| Περίληψη: | Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει ως αντικείμενο τη μελέτη και την προσομοίωση δύο συνεργατικών ρομποτικών οχημάτων εφοδιασμένων με αισθητήρες όρασης με σκοπό τη βέλτιστη κάλυψη ενός άγνωστου επίπεδου χώρου. Η τροχιά της κίνησης υπολογίζεται με χρήση encoders, ενώ μελετήθηκε και η εξαγωγή της μέσω της οπτικής οδομετρίας χρησιμοποιώντας οπτική ροή. Η εύρεση του βάθους των εμποδίων του χώρου γίνεται αξιοποιώντας τα γεωμετρικά χαρακτηριστικά του μοντέλου της κάμερας, ενώ η χαρτογράφηση με τη βοήθεια της Bayesian εκτίμησης. Παράλληλα αναπτύχθηκαν δύο αλγόριθμοι εύρεσης μονοπατιού κατά τη διάρκεια της εξερεύνησης και πλοήγησης, ο Α* και τα Τεχνητά Δυναμικά Πεδία, όπως και ελεγκτής τροχιάς κατάλληλος ώστε να οδηγεί τα ρομποτικά οχήματα στο στόχο ακολουθώντας το μονοπάτι που παράχθηκε. Η επικοινωνία των δύο οχημάτων έγινε μέσω Bluetooth και αναπτύχθηκε κατάλληλο πρωτόκολλο επικοινωνίας μεταξύ τους ώστε να συνεργάζονται κατά τη χαρτογράφηση. Τέλος, τα πειράματα προσομοίωσης διεξήχθησαν στο περιβάλλον προσομοίωσης Webots για να προσδιοριστεί η ακρίβεια της οδομετρίας, του αλγορίθμου χαρτογράφησης ενός οχήματος και του αλγορίθμου χαρτογράφησης δύο συνεργατικών οχημάτων.
|
|---|
