Κατασκευή και αξιοποίηση συστήματος αυτόματης εκμάθησης πλοήγησης και αποφυγής εμποδίων σε ρομποτικά οχήματα

• Κύριος συγγραφέας: Βενετσάνου, Άννα
• Άλλοι συγγραφείς: Venetsanou, Anna
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2021
• Θέματα: Πλοήγηση; Μηχανική όραση; Navigation; Computer vision

Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος για κίνηση και αποφυγή εμποδίων στο χώρο, το οποίο θα εφαρμόσουμε σε ένα ρομποτικό όχημα. Για την αντίληψη του τρισδιάστατου χώρου έγινε χρήση μιας απλής κάμερας (monocular vision). H μηχανική όραση είναι ένας κλάδος που έχει αναπτυχθεί ραγδαία τα τελευταία χρόνια και αξιοποιέιται σε πολλούς τομείς της καθημερινότητας. Ιδιαίτερα η μηχανική όραση μαζί με τη μηχανική μάθηση αποτελούν έναν τεχνολογικό συνδιασμό ο οποίος απασχολεί όλο ένα και περισσότερους ερευνητές και επενδύσεις και δίνει εκπληκτικά αποτελέσματα σε διάφορους τομείς της ερεύνας . Στο τομέα της μηχανικής μάθησης γίνεται χρήση νευρωνικών δικτύων τα οποία λόγω της ευελιξίας τους έχουν ενισχύσει τους αλγόριθμους και τις μεθόδους που διαθέταμε ως τώρα και έχει συμβάλλει σε προβλήματα αυξημένης πολυπλοκότητας. Στα πλαίσια της συγκεκριμένης εργασίας χρησιμοποιήσαμε δύο μεθόδους μηχανικής όρασης: στη πρώτη μέθοδο έγινε εντοπισμός εμποδίων με τη χρήση των δεικτών ArUco , ενώ στη δεύτερη μέθοδο έγινε χρήση νευρωνικών δικτύων για την εκτίμηση του βάθους. Για να εξετάσουμε τις παραπάνω μεθόδους χρησιμοποιήσαμε περιβάλλον προσομοίωσης καθώς και έναν μικροϋπολογιστή.