| Περίληψη: | Στην ανά χείρας διπλωματική εργασία αναλύεται η ανάπτυξη διεπαφής για τον χειρισμό ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα. Περιγράφονται οι βασικές λειτουργίες τόσο του ρομποτικού οχήματος Summit XL όσο και του ρομποτικού βραχίονα OUR-1 στους προσομοιωτές rviz και gazebo. Αρχικά, γίνεται ανασκόπηση βιβλιογραφίας σχετικά με την επιστήμη της ρομποτικής καθώς και των πεδίων που περιλαμβάνει. Παρουσιάζονται από τη μία μεριά οι ποικίλες κατηγορίες ρομπότ και από την άλλη η εφαρμογή τους στην καθημερινότητα του ανθρώπου. Γίνεται αναφορά στα μέσα αλληλεπίδρασης ανθρώπου ρομπότ (HRI) καθώς και στο θεμελιώδες ζήτημα της ασφάλειας που προκύπτει μέσα από αυτή τη συνεργασία. Στη συνέχεια περιγράφονται αναλυτικά τα τεχνικά και μηχανικά χαρακτηριστικά του παραπάνω ρομποτικού οχήματος και του βραχίονα. Ακολουθεί ανασκόπηση βιβλιογραφίας σχετικά με την αρχιτεκτονική τους, Robot Operating System (ROS) και παρουσιάζονται τα επιμέρους συστατικά της και ο τρόπος λειτουργίας τους. Επιπρόσθετα, γίνεται αναφορά στους προσομοιωτές που θα χρησιμοποιηθούν, στα σημαντικά οφέλη που παρέχουν και στις χρήσιμες βιβλιοθήκες των οποίων ο συνδυασμός οδηγεί σε σύνθετες συμπεριφορές ρομπότ. Έπεται η διαδικασία δημιουργίας του χώρου εργασίας και η εγκατάσταση των απαραίτητων πακέτων για την επιτυχημένη κίνηση του OUR-1 στους προσομοιωτές, η οποία προσδιορίζεται λεπτομερώς
μέσα από εικόνες και εντολές. Κατόπιν ένα δυναμικό γράφημα περιγράφει πλήρως το σύστημά μας (nodes, topics) και μας παρέχει μια συνολική επισκόπησή του. Με παρόμοιο τρόπο και στον ίδιο χώρο εργασίας ακολουθεί η εγκατάσταση των απαραίτητων πακέτων του Summit XL. Τέλος, μέσα από παραδείγματα με τη χρήση των προσομοιωτών rviz και gazebo πραγματοποιείται η υλοποίηση βασικών λειτουργιών, όπως ο εντοπισμός θέσης του ρομπότ, η χαρτογράφηση της περιοχής του και ο σχεδιασμός αυτόνομων κινήσεων.
|
|---|
