Ανάπτυξη διεπαφής χειρισμού ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα
Στην ανά χείρας διπλωματική εργασία αναλύεται η ανάπτυξη διεπαφής για τον χειρισμό ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα. Περιγράφονται οι βασικές λειτουργίες τόσο του ρομποτικού οχήματος Summit XL όσο και του ρομποτικού βραχίονα OUR-1 στους προσομοιωτές rviz και gazebo. Αρχικά, γίνεται ανασκ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2021
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/14599 |
| id |
nemertes-10889-14599 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-145992022-09-05T14:10:24Z Ανάπτυξη διεπαφής χειρισμού ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα Development of interface for the operation of a robotic vehicle with an embodied arm Λουκόπουλος, Παναγιώτης Loukopoulos, Panagiotis Ρομποτική Ρομποτικοί βραχίονες Ρομποτικά οχήματα Robotics Robotic arms Robotic vehicles Στην ανά χείρας διπλωματική εργασία αναλύεται η ανάπτυξη διεπαφής για τον χειρισμό ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα. Περιγράφονται οι βασικές λειτουργίες τόσο του ρομποτικού οχήματος Summit XL όσο και του ρομποτικού βραχίονα OUR-1 στους προσομοιωτές rviz και gazebo. Αρχικά, γίνεται ανασκόπηση βιβλιογραφίας σχετικά με την επιστήμη της ρομποτικής καθώς και των πεδίων που περιλαμβάνει. Παρουσιάζονται από τη μία μεριά οι ποικίλες κατηγορίες ρομπότ και από την άλλη η εφαρμογή τους στην καθημερινότητα του ανθρώπου. Γίνεται αναφορά στα μέσα αλληλεπίδρασης ανθρώπου ρομπότ (HRI) καθώς και στο θεμελιώδες ζήτημα της ασφάλειας που προκύπτει μέσα από αυτή τη συνεργασία. Στη συνέχεια περιγράφονται αναλυτικά τα τεχνικά και μηχανικά χαρακτηριστικά του παραπάνω ρομποτικού οχήματος και του βραχίονα. Ακολουθεί ανασκόπηση βιβλιογραφίας σχετικά με την αρχιτεκτονική τους, Robot Operating System (ROS) και παρουσιάζονται τα επιμέρους συστατικά της και ο τρόπος λειτουργίας τους. Επιπρόσθετα, γίνεται αναφορά στους προσομοιωτές που θα χρησιμοποιηθούν, στα σημαντικά οφέλη που παρέχουν και στις χρήσιμες βιβλιοθήκες των οποίων ο συνδυασμός οδηγεί σε σύνθετες συμπεριφορές ρομπότ. Έπεται η διαδικασία δημιουργίας του χώρου εργασίας και η εγκατάσταση των απαραίτητων πακέτων για την επιτυχημένη κίνηση του OUR-1 στους προσομοιωτές, η οποία προσδιορίζεται λεπτομερώς μέσα από εικόνες και εντολές. Κατόπιν ένα δυναμικό γράφημα περιγράφει πλήρως το σύστημά μας (nodes, topics) και μας παρέχει μια συνολική επισκόπησή του. Με παρόμοιο τρόπο και στον ίδιο χώρο εργασίας ακολουθεί η εγκατάσταση των απαραίτητων πακέτων του Summit XL. Τέλος, μέσα από παραδείγματα με τη χρήση των προσομοιωτών rviz και gazebo πραγματοποιείται η υλοποίηση βασικών λειτουργιών, όπως ο εντοπισμός θέσης του ρομπότ, η χαρτογράφηση της περιοχής του και ο σχεδιασμός αυτόνομων κινήσεων. This diploma thesis analyses the development of an interface for the operation of a robotic vehicle reinforced with a robotic arm. The basic functions of both the Summit XL robotic vehicle and the OUR-1 robotic arm in the rviz and gazebo simulators are described. Initially, a literature review on the science of robotics and the fields involved is cited. On the one hand, the various categories of robots are presented and on the other hand, their application in everyday human life is explained. Reference is made to human-robot interaction (HRI) implements as well as to the fundamental security issue that arises through this collaboration. Following is a description of the technical and mechanical characteristics of the above robotic vehicle and the arm as well as a literature review of their architecture, Robot Operating System (ROS) accompanied with a presentation of its individual components and how they work. Furthermore, reference is made to the simulators to be used, the significant benefits they provide and the useful libraries whose combination leads to complex robotic behaviors. The process of creating the workspace and installing the necessary packages for the successful movement of OUR-1 in the simulators follows, a process which is explained in detail through images and commands. Then a dynamic graph fully describes our system (nodes, topics) and provides us with an overview of it. In a similar way and in the same workplace follows the installation of the necessary packages of Summit XL. Finally, through examples with the use of rviz and gazebo simulators, the application of basic functions is realised, such as robot localization, mapping its area and planning autonomous movements. 2021-03-05T07:10:38Z 2021-03-05T07:10:38Z 2021-01-12 http://hdl.handle.net/10889/14599 gr application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομποτική Ρομποτικοί βραχίονες Ρομποτικά οχήματα Robotics Robotic arms Robotic vehicles |
| spellingShingle |
Ρομποτική Ρομποτικοί βραχίονες Ρομποτικά οχήματα Robotics Robotic arms Robotic vehicles Λουκόπουλος, Παναγιώτης Ανάπτυξη διεπαφής χειρισμού ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα |
| description |
Στην ανά χείρας διπλωματική εργασία αναλύεται η ανάπτυξη διεπαφής για τον χειρισμό ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα. Περιγράφονται οι βασικές λειτουργίες τόσο του ρομποτικού οχήματος Summit XL όσο και του ρομποτικού βραχίονα OUR-1 στους προσομοιωτές rviz και gazebo. Αρχικά, γίνεται ανασκόπηση βιβλιογραφίας σχετικά με την επιστήμη της ρομποτικής καθώς και των πεδίων που περιλαμβάνει. Παρουσιάζονται από τη μία μεριά οι ποικίλες κατηγορίες ρομπότ και από την άλλη η εφαρμογή τους στην καθημερινότητα του ανθρώπου. Γίνεται αναφορά στα μέσα αλληλεπίδρασης ανθρώπου ρομπότ (HRI) καθώς και στο θεμελιώδες ζήτημα της ασφάλειας που προκύπτει μέσα από αυτή τη συνεργασία. Στη συνέχεια περιγράφονται αναλυτικά τα τεχνικά και μηχανικά χαρακτηριστικά του παραπάνω ρομποτικού οχήματος και του βραχίονα. Ακολουθεί ανασκόπηση βιβλιογραφίας σχετικά με την αρχιτεκτονική τους, Robot Operating System (ROS) και παρουσιάζονται τα επιμέρους συστατικά της και ο τρόπος λειτουργίας τους. Επιπρόσθετα, γίνεται αναφορά στους προσομοιωτές που θα χρησιμοποιηθούν, στα σημαντικά οφέλη που παρέχουν και στις χρήσιμες βιβλιοθήκες των οποίων ο συνδυασμός οδηγεί σε σύνθετες συμπεριφορές ρομπότ. Έπεται η διαδικασία δημιουργίας του χώρου εργασίας και η εγκατάσταση των απαραίτητων πακέτων για την επιτυχημένη κίνηση του OUR-1 στους προσομοιωτές, η οποία προσδιορίζεται λεπτομερώς
μέσα από εικόνες και εντολές. Κατόπιν ένα δυναμικό γράφημα περιγράφει πλήρως το σύστημά μας (nodes, topics) και μας παρέχει μια συνολική επισκόπησή του. Με παρόμοιο τρόπο και στον ίδιο χώρο εργασίας ακολουθεί η εγκατάσταση των απαραίτητων πακέτων του Summit XL. Τέλος, μέσα από παραδείγματα με τη χρήση των προσομοιωτών rviz και gazebo πραγματοποιείται η υλοποίηση βασικών λειτουργιών, όπως ο εντοπισμός θέσης του ρομπότ, η χαρτογράφηση της περιοχής του και ο σχεδιασμός αυτόνομων κινήσεων. |
| author2 |
Loukopoulos, Panagiotis |
| author_facet |
Loukopoulos, Panagiotis Λουκόπουλος, Παναγιώτης |
| author |
Λουκόπουλος, Παναγιώτης |
| author_sort |
Λουκόπουλος, Παναγιώτης |
| title |
Ανάπτυξη διεπαφής χειρισμού ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα |
| title_short |
Ανάπτυξη διεπαφής χειρισμού ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα |
| title_full |
Ανάπτυξη διεπαφής χειρισμού ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα |
| title_fullStr |
Ανάπτυξη διεπαφής χειρισμού ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα |
| title_full_unstemmed |
Ανάπτυξη διεπαφής χειρισμού ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα |
| title_sort |
ανάπτυξη διεπαφής χειρισμού ρομποτικού οχήματος με ενσωματωμένο βραχίονα |
| publishDate |
2021 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/14599 |
| work_keys_str_mv |
AT loukopoulospanagiōtēs anaptyxēdiepaphēscheirismourompotikouochēmatosmeensōmatōmenobrachiona AT loukopoulospanagiōtēs developmentofinterfacefortheoperationofaroboticvehiclewithanembodiedarm |
| _version_ |
1771297253046091776 |
