Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργικές επεμβάσεις επαυξημένης επιδεκτικότητας

• Κύριος συγγραφέας: Σεϊσά, Αχιλλέας Σάντι
• Άλλοι συγγραφείς: Seisa, Achilleas Santi
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2021
• Θέματα: Ρομποτική; Ρομποτικοί βραχίονες; Ρομποτική χειρουργική; Mirs; Robotic surgery; Robotics; Robotic arms

Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον σχεδιασμό, την κατασκευή και την πειραματική αξιολόγηση ενός ελάχιστα επεμβατικού ρομποτικού χειρουργικού συστήματος. Το σύστημα αποτελείται από έναν σφαιρικό καρπό που προσφέρει τρεις βαθμούς ελευθερίας και μία αρπάγη που είναι σειριακά συνδεδεμένη στον καρπό. Ο ένας βαθμός ελευθερίας ενεργοποιείται απευθείας από σερβοκινητήρα, ενώ οι άλλοι δύο βαθμοί ελευθερίας καθώς και η αρπάγη ενεργοποιούνται από σύστημα οδηγούμενο από τένοντες. Ο καθένας από τους δύο βαθμούς ελευθερίας ενεργοποιείται από ένα ζεύγος σερβοκινητήρων με ανταγωνιστικό τρόπο ενώ η αρπάγη ενεργοποιείται από έναν σερβοκινητήρα. Εξάγεται η κινηματική ανάλυση του εργαλείου και παρουσιάζεται το μαθηματικό μοντέλο του. Το ρομποτικό εργαλείο κατασκευάζεται και αναπτύσσεται το λογισμικό για τον χειρισμό του. Η αποδοτικότητα και η συμπεριφορά του συστήματος εξετάζεται βάση των πειραμάτων που πραγματοποιούνται. Με αυτόν τον τρόπο αξιολογείται το σύστημα και προτείνεται μελλοντική έρευνα.