Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργικές επεμβάσεις επαυξημένης επιδεκτικότητας
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον σχεδιασμό, την κατασκευή και την πειραματική αξιολόγηση ενός ελάχιστα επεμβατικού ρομποτικού χειρουργικού συστήματος. Το σύστημα αποτελείται από έναν σφαιρικό καρπό που προσφέρει τρεις βαθμούς ελευθερίας και μία αρπάγη που είναι σειριακά συνδεδεμένη στ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2021
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/14834 |
| id |
nemertes-10889-14834 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-148342022-09-05T20:12:33Z Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργικές επεμβάσεις επαυξημένης επιδεκτικότητας Construction and control of a robotic tool for mirs Σεϊσά, Αχιλλέας Σάντι Seisa, Achilleas Santi Ρομποτική Ρομποτικοί βραχίονες Ρομποτική χειρουργική Mirs Robotic surgery Robotics Robotic arms Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον σχεδιασμό, την κατασκευή και την πειραματική αξιολόγηση ενός ελάχιστα επεμβατικού ρομποτικού χειρουργικού συστήματος. Το σύστημα αποτελείται από έναν σφαιρικό καρπό που προσφέρει τρεις βαθμούς ελευθερίας και μία αρπάγη που είναι σειριακά συνδεδεμένη στον καρπό. Ο ένας βαθμός ελευθερίας ενεργοποιείται απευθείας από σερβοκινητήρα, ενώ οι άλλοι δύο βαθμοί ελευθερίας καθώς και η αρπάγη ενεργοποιούνται από σύστημα οδηγούμενο από τένοντες. Ο καθένας από τους δύο βαθμούς ελευθερίας ενεργοποιείται από ένα ζεύγος σερβοκινητήρων με ανταγωνιστικό τρόπο ενώ η αρπάγη ενεργοποιείται από έναν σερβοκινητήρα. Εξάγεται η κινηματική ανάλυση του εργαλείου και παρουσιάζεται το μαθηματικό μοντέλο του. Το ρομποτικό εργαλείο κατασκευάζεται και αναπτύσσεται το λογισμικό για τον χειρισμό του. Η αποδοτικότητα και η συμπεριφορά του συστήματος εξετάζεται βάση των πειραμάτων που πραγματοποιούνται. Με αυτόν τον τρόπο αξιολογείται το σύστημα και προτείνεται μελλοντική έρευνα. The purpose of this diploma thesis is the design, implementation and experimental evaluation of a minimally invasive robotic surgical system. The system consists of a spherical wrist that offers three degrees of freedom and a gripper that is connected to the wrist. The one degree of freedom is actuated directly by a servomotor, while the other two degrees of freedom and the gripper are actuated by a tendon driven system. Each one of the two degrees of freedom is actuated via an antagonistic tendon driven mechanism by a pair of servomotors while the gripper is actuated by a servomotor. The kinematics of the tool are analyzed and a mathematical model is presented. The robotic tool is constructed and the software have been possible to develop a program to operate the tool. The efficiency and behavior of the system is examined based on experimental studies. Finally the system is evaluated and future research is proposed. 2021-06-16T07:17:25Z 2021-06-16T07:17:25Z 2020-10-16 http://hdl.handle.net/10889/14834 gr application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομποτική Ρομποτικοί βραχίονες Ρομποτική χειρουργική Mirs Robotic surgery Robotics Robotic arms |
| spellingShingle |
Ρομποτική Ρομποτικοί βραχίονες Ρομποτική χειρουργική Mirs Robotic surgery Robotics Robotic arms Σεϊσά, Αχιλλέας Σάντι Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργικές επεμβάσεις επαυξημένης επιδεκτικότητας |
| description |
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον σχεδιασμό, την κατασκευή και την πειραματική αξιολόγηση ενός ελάχιστα επεμβατικού ρομποτικού χειρουργικού συστήματος. Το σύστημα αποτελείται από έναν σφαιρικό καρπό που προσφέρει τρεις βαθμούς ελευθερίας και μία αρπάγη που είναι σειριακά συνδεδεμένη στον καρπό. Ο ένας βαθμός ελευθερίας ενεργοποιείται απευθείας από σερβοκινητήρα, ενώ οι άλλοι δύο βαθμοί ελευθερίας καθώς και η αρπάγη ενεργοποιούνται από σύστημα οδηγούμενο από τένοντες. Ο καθένας από τους δύο βαθμούς ελευθερίας ενεργοποιείται από ένα ζεύγος σερβοκινητήρων με ανταγωνιστικό τρόπο ενώ η αρπάγη ενεργοποιείται από έναν σερβοκινητήρα. Εξάγεται η κινηματική ανάλυση του εργαλείου και παρουσιάζεται το μαθηματικό μοντέλο του. Το ρομποτικό εργαλείο κατασκευάζεται και αναπτύσσεται το λογισμικό για τον χειρισμό του. Η αποδοτικότητα και η συμπεριφορά του συστήματος εξετάζεται βάση των πειραμάτων που πραγματοποιούνται. Με αυτόν τον τρόπο αξιολογείται το σύστημα και προτείνεται μελλοντική έρευνα. |
| author2 |
Seisa, Achilleas Santi |
| author_facet |
Seisa, Achilleas Santi Σεϊσά, Αχιλλέας Σάντι |
| author |
Σεϊσά, Αχιλλέας Σάντι |
| author_sort |
Σεϊσά, Αχιλλέας Σάντι |
| title |
Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργικές επεμβάσεις επαυξημένης επιδεκτικότητας |
| title_short |
Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργικές επεμβάσεις επαυξημένης επιδεκτικότητας |
| title_full |
Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργικές επεμβάσεις επαυξημένης επιδεκτικότητας |
| title_fullStr |
Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργικές επεμβάσεις επαυξημένης επιδεκτικότητας |
| title_full_unstemmed |
Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργικές επεμβάσεις επαυξημένης επιδεκτικότητας |
| title_sort |
κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργικές επεμβάσεις επαυξημένης επιδεκτικότητας |
| publishDate |
2021 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/14834 |
| work_keys_str_mv |
AT seïsaachilleassanti kataskeuēkaielenchosrompotikouergaleiougiacheirourgikesepembaseisepauxēmenēsepidektikotētas AT seïsaachilleassanti constructionandcontrolofarobotictoolformirs |
| _version_ |
1771297314289221632 |
