Ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων

Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη και η αξιολόγηση δύο προτεινόμενων συστημάτων μηχανικής όρασης για ανίχνευση καρπών προς συγκομιδή από αυτόνομο, δίτροχο ρομποτικό όχημα. Πιο συγκεκριμένα, η πρώτη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται σε τεχνικές ψηφιακής επεξεργασίας και ανάλυσης...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας: Πολονύφης, Γεώργιος
Άλλοι συγγραφείς: Polonifis, George
Γλώσσα:Greek
Έκδοση: 2021
Θέματα:
Διαθέσιμο Online:http://hdl.handle.net/10889/15082
Περιγραφή
Περίληψη:Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη και η αξιολόγηση δύο προτεινόμενων συστημάτων μηχανικής όρασης για ανίχνευση καρπών προς συγκομιδή από αυτόνομο, δίτροχο ρομποτικό όχημα. Πιο συγκεκριμένα, η πρώτη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται σε τεχνικές ψηφιακής επεξεργασίας και ανάλυσης εικόνας. Η δεύτερη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται στην εκπαίδευση ενός συνελικτικού νευρωνικού δικτύου ανίχνευσης αντικειμένων, το δίκτυο Single Shot Detector (SSD). Στη συνέχεια, αναπτύσσεται ο αλγόριθμος προσέγγισης του καρπού από το δίτροχο ρομποτικό όχημα και ελέγχεται η ορθή λειτουργία του χρησιμοποιώντας το λογισμικό Webots. Τέλος, κατασκευάζεται το ρομποτικό όχημα και ελέγχεται η ορθή λειτουργία του.