| Summary: | Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη και η αξιολόγηση δύο προτεινόμενων συστημάτων μηχανικής όρασης για ανίχνευση καρπών προς συγκομιδή από αυτόνομο, δίτροχο ρομποτικό όχημα. Πιο συγκεκριμένα, η πρώτη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται σε τεχνικές ψηφιακής επεξεργασίας και ανάλυσης εικόνας. Η δεύτερη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται στην εκπαίδευση ενός συνελικτικού νευρωνικού δικτύου ανίχνευσης αντικειμένων, το δίκτυο Single Shot Detector (SSD). Στη συνέχεια, αναπτύσσεται ο αλγόριθμος προσέγγισης του καρπού από το δίτροχο ρομποτικό όχημα και ελέγχεται η ορθή λειτουργία του χρησιμοποιώντας το λογισμικό Webots. Τέλος, κατασκευάζεται το ρομποτικό όχημα και ελέγχεται η ορθή λειτουργία του.
|
|---|
