Ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων
Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη και η αξιολόγηση δύο προτεινόμενων συστημάτων μηχανικής όρασης για ανίχνευση καρπών προς συγκομιδή από αυτόνομο, δίτροχο ρομποτικό όχημα. Πιο συγκεκριμένα, η πρώτη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται σε τεχνικές ψηφιακής επεξεργασίας και ανάλυσης...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2021
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/15082 |
| id |
nemertes-10889-15082 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-150822022-09-05T20:43:18Z Ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων Development and evaluation of machine learning algorithms for video processing in autonomous robot navigation Πολονύφης, Γεώργιος Polonifis, George Επεξεργασία εικόνας Νευρωνικά δίκτυα Μηχανική μάθηση Ρομποτική Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη και η αξιολόγηση δύο προτεινόμενων συστημάτων μηχανικής όρασης για ανίχνευση καρπών προς συγκομιδή από αυτόνομο, δίτροχο ρομποτικό όχημα. Πιο συγκεκριμένα, η πρώτη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται σε τεχνικές ψηφιακής επεξεργασίας και ανάλυσης εικόνας. Η δεύτερη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται στην εκπαίδευση ενός συνελικτικού νευρωνικού δικτύου ανίχνευσης αντικειμένων, το δίκτυο Single Shot Detector (SSD). Στη συνέχεια, αναπτύσσεται ο αλγόριθμος προσέγγισης του καρπού από το δίτροχο ρομποτικό όχημα και ελέγχεται η ορθή λειτουργία του χρησιμοποιώντας το λογισμικό Webots. Τέλος, κατασκευάζεται το ρομποτικό όχημα και ελέγχεται η ορθή λειτουργία του. The purpose of this thesis is to develop and evaluate two proposed systems of machine vision for the detection of fruits for harvesting from an autonomous, two-wheeled robotic vehicle. More specifically, the first proposed method is based on digital image processing and image analysis techniques. The second proposed method is based on training an object detection convolutional neural network, the Single Shot Detector (SSD) network. The fruit approach algorithm is then developed for the two-wheeled robotic vehicle and its proper operation is evaluated using Webots. Finally, the robotic vehicle is constructed and its proper operation is evaluated. 2021-07-23T06:47:02Z 2021-07-23T06:47:02Z 2020-07-21 http://hdl.handle.net/10889/15082 gr application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Επεξεργασία εικόνας Νευρωνικά δίκτυα Μηχανική μάθηση Ρομποτική |
| spellingShingle |
Επεξεργασία εικόνας Νευρωνικά δίκτυα Μηχανική μάθηση Ρομποτική Πολονύφης, Γεώργιος Ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων |
| description |
Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη και η αξιολόγηση δύο προτεινόμενων συστημάτων μηχανικής όρασης για ανίχνευση καρπών προς συγκομιδή από αυτόνομο, δίτροχο ρομποτικό όχημα. Πιο συγκεκριμένα, η πρώτη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται σε τεχνικές ψηφιακής επεξεργασίας και ανάλυσης εικόνας. Η δεύτερη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται στην εκπαίδευση ενός συνελικτικού νευρωνικού δικτύου ανίχνευσης αντικειμένων, το δίκτυο Single Shot Detector (SSD). Στη συνέχεια, αναπτύσσεται ο αλγόριθμος προσέγγισης του καρπού από το δίτροχο ρομποτικό όχημα και ελέγχεται η ορθή λειτουργία του χρησιμοποιώντας το λογισμικό Webots. Τέλος, κατασκευάζεται το ρομποτικό όχημα και ελέγχεται η ορθή λειτουργία του. |
| author2 |
Polonifis, George |
| author_facet |
Polonifis, George Πολονύφης, Γεώργιος |
| author |
Πολονύφης, Γεώργιος |
| author_sort |
Πολονύφης, Γεώργιος |
| title |
Ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων |
| title_short |
Ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων |
| title_full |
Ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων |
| title_fullStr |
Ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων |
| title_full_unstemmed |
Ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων |
| title_sort |
ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων |
| publishDate |
2021 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/15082 |
| work_keys_str_mv |
AT polonyphēsgeōrgios anaptyxēkaiaxiologēsēalgorithmōnmēchanikēsmathēsēsmeepexergasiabinteosekinēsērompotikōnochēmatōn AT polonyphēsgeōrgios developmentandevaluationofmachinelearningalgorithmsforvideoprocessinginautonomousrobotnavigation |
| _version_ |
1771297326316388352 |
