| Περίληψη: | Σκοπός της διπλωματικής είναι η μοντελοποίηση και ο έλεγχος ενός ρομποτικού οχήματος αναρρίχησης για σκοπούς επιθεώρησης και επιδιόρθωσης υποδομών. Το ρομπότ είναι ένα όχημα διαφορικού τύπου, δηλαδή έχει τη δυνατότητα να στρίβει μέσω της διαφοράς ταχύτητας των αριστερών και δεξιών τροχών, ενώ η προσκόλληση του σε επιφάνειες μεταβλητής καμπυλότητας επιτυγχάνεται μέσω ενός στροβίλου αρνητικής πίεσης. Ο έλεγχος υλοποιείται με βάση ένα κινηματικό μοντέλο, το οποίο περιέχει στοιχεία που εκφράζουν τις ιδιότητες του δαπέδου στο οποίο κινείται το ρομπότ και επομένως μπορεί, αποδοτικότερα, να ελεγχθεί, ιδιαίτερα όταν η κλίση του επιπέδου αλλάζει, γεγονός που επηρεάζει τη δύναμη τριβής που ασκείται στο όχημα. Επιπλέον, έγιναν προσεγγίσεις και υπολογισμοί διαφόρων παραμέτρων που αφορούν το πραγματικό ρομπότ, έτσι ώστε να χρησιμοποιηθούν σε ένα προσεγγιστικό περιβάλλον με τη χρήση του Simscape Multibody λογισμικού της Matlab. Το πρωτότυπο ρομπότ σχεδιάστηκε και κατασκευάστηκε στο Πανεπιστήμιο του Λούλεο της Σουηδίας μέσω του ερευνητικού προγράμματος FETOPEN H2020 “CompInnova”. Ο τρόπος κατασκευής του ρομπότ και ο έλεγχος που προτείνεται στην παρούσα διπλωματική εργασία επιτρέπει στο ρομπότ να πλοηγείται με επιτυχία σ’ επιφάνειες διαφόρων κλίσεων ενώ ακολουθεί με ακρίβεια τα ζητούμενα μονοπάτια.
|
|---|
