Υλοποίηση και αξιολόγηση αλγορίθμων σχεδιασμού τροχιάς ρομποτικού οχήματος σε άγνωστο περιβάλλον

• Main Author: Λάιος, Χρυσόστομος Μάριος
• Other Authors: Laios, Chrysostomos Marios
• Language: Greek
• Published: 2021
• Subjects: Σχεδιασμός τροχιάς; Αλγόριθμος Bug; Περιβάλλον προσομοίωσης Webots; Ρομποτικά οχήματα; Επεξεργασία εικόνας; Path planning; Bug algorithm; Webots simulation environment; Robotic vehicles; Image processing

Στην παρούσα διπλωματική εργασία παρουσιάζεται η υλοποίηση και η αξιολόγηση αλγορίθμων σχεδιασμού τροχιάς ενός ρομποτικού οχήματος σε άγνωστο περιβάλλον .Πιο συγκεκριμένα, δημιουργήθηκε ένα περιβάλλον ικανό για την ομαλή κίνηση του ρομποτικού οχήματος υπό την καθοδήγηση του αλγορίθμου προσέγγισης στόχου. Η αποφυγή συγκρούσεων με τα υπάρχοντα εμπόδια πραγματοποιήθηκε μέσω της ανάλυσης και επεξεργασίας εικόνας της κάμερας του ρομπότ.