Αναγνώριση αναδιπλώσεων με κάμερες βάθους και ρομποτικός χειρισμός υπερ-εύκαμπτων αντικειμένων

• Κύριος συγγραφέας: Τριανταφύλλου, Δήμητρα
• Άλλοι συγγραφείς: Triantafyllou, Dimitra
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2022
• Θέματα: Ρομποτικό ξεδίπλωμα ρούχων; Κάμερες βάθους; Robotic garment unfolding; Depth sensors

Στόχος αυτής της διατριβής είναι η ανάπτυξη μιας μεθόδου ρομποτικού ξεδιπλώματος, ανεξάρτητης από τον τύπο (π.χ. μπλούζα, παντελόνι, πετσέτα κλπ.), το ύφασμα, τα χρώματα και τα μοτίβα ενός ρούχου καθώς και από τα διακοσμητικά του στοιχεία, όπως τσέπες και γιακάδες. Για την επίτευξη αυτού του στόχου αναπτύσσονται μέθοδοι που ενσωματώνουν την ανθρώπινη γνώση και τον τρόπο αντίληψης, οι οποίες συνδυάζονται με τεχνικές μηχανικής μάθησης. Επιπροσθέτως, χρησιμοποιούνται αισθητήρες βάθους, οι οποίοι παρέχουν περισσότερη πληροφορία για τη διαμόρφωση ενός ρούχου σε σχέση με μια απλή κάμερα και δεν επηρεάζονται από τα χρώματα των ρούχων, ούτε από τις σκιές που μπορούν να δημιουργήσουν διαφορετικές συνθήκες φωτισμού. Η διαδικασία ρομποτικού ξεδιπλώματος που ακολουθείται στην προτεινόμενη προσέγγιση αποτελείται από τρία βασικά βήματα: 1) το ρούχο από τυχαία αρχική κατάσταση μεταβαίνει, μέσω ρομποτικών χειρισμών και με τη βοήθεια της βαρύτητας, σε ημι-διπλωμένη κατάσταση πάνω σε ένα τραπέζι εργασίας, 2) αναγνωρίζεται η διαμόρφωση του ρούχου με βασικό στόχο την ανίχνευση του άνω επιπέδου του (το ημι-διπλωμένο ρούχο χωρίζεται στο άνω και κάτω επίπεδο τα οποία συνδέονται μεταξύ τους μέσω του άξονα δίπλωσης), 3) το ρούχο ξεδιπλώνεται πλήρως είτε σηκώνοντάς το στον αέρα από κατάλληλα σημεία, είτε με μετακίνηση του άνω επιπέδου γύρω από τον άξονα δίπλωσής του.