| Περίληψη: | Το αντικείμενο της παρούσας Μεταπτυχιακής Διπλωματικής Εργασίας πραγματεύεται μια καινοτόμο ιδέα στον τρόπο υλοποίησης ενός ελεγκτή κλασματικής τάξης για τον έλεγχο πτήσης μη επανδρωμένου τετρα-κόπτερου εναέριου οχήματος. Αυτή η υλοποίηση παρουσιάζει πολλά πλεονεκτήματα, καθώς προσφέρει ένα πλήρως ολοκληρωμένο ελεγκτή, όπου η διασπορά των τιμών των στοιχείων (spread) είναι χαμηλή.
Για την υλοποίηση του ελεγκτή που αποτελείται από κλασματικής τάξης ολοκληρωτή και διαφοριστή, απαιτείται προσέγγιση των παραπάνω μέσω της χρήσης συναρτήσεων ακέραιας τάξης. Με αυτό το τρόπο ο κλασματικός ελεγκτής υψηλής τάξης τροποποιείται σε έναν κλασματικό ελεγκτή χαμηλής τάξης σε συνδυασμό με έναν ακέραιας τάξης. Αυτό έχει ως στόχο τη μείωση της διασποράς των στοιχείων (spread). Η προτεινόμενη ιδέα υλοποιείται αρχικά με την χρήση Τελεστικών Ενισχυτών και στη συνέχεια με τη χρήση μεταφορέα τάσης ( voltage conveyor – VCIIs), ως ενεργά στοιχεία.
Η υλοποίηση των συστημάτων έχει πραγματοποιηθεί με χρήση MOS τρανζίστορ που λειτουργούν στην περιοχή υποκατωφλίου και επιτρέπουν λειτουργία με χαμηλή τάση τροφοδοσίας και κατανάλωση ισχύος. Τελευταίο στάδιο, αποτελεί η εξομοίωση σε επίπεδο layout του συμβόλου του VCII και η παρουσίαση της απόκρισης του συστήματος. Η απόδοση των παρουσιαζόμενων δομών αξιολογείται μέσω αποτελεσμάτων προσομοίωσης που έχουν προκύψει, με τη βοήθεια του λογισμικό Cadence και του Design Kit που παρέχεται από την τεχνολογία Austria Mikro Systeme (AMS) CMOS 0.35μm.
|
|---|
