| Περίληψη: | Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει στόχο την ανάπτυξη συστήματος τηλε-ελέγχου ενός ρομποτικού βραχίονα μέσω διαδικτύου με την χρήση εφαρμογής μικτής πραγματικότητας. Η εφαρμογή αυτή αναπτύχθηκε για τον ρομποτικό βραχίονα Niryo One και επιτρέπει στον χρήστη τον τηλε-έλεγχο αυτού μέσω του ηλεκτρονικού υπολογιστή. Αν και η παρούσα διπλωματική εργασία αγγίζει ένα μεγάλο εύρος ερευνητικών τομέων, αρχικά γίνεται μία βιβλιογραφική ανασκόπηση των εννοιών που πραγματεύεται. Πιο συγκεκριμένα, παρουσιάζονται οι βασικές έννοιες του τηλε-ελέγχου και της μικτής πραγματικότητας. Έπειτα, αναλύεται το ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα ενός ρομποτικού βραχίονα και ο τρόπος ορισμού του μέσω των κινηματικών εξισώσεων. Τέλος, παρουσιάζεται η μέθοδος με την οποία υπολογίζεται η θέση ενός δείκτη με την χρήση του μοντέλου της κάμερας. Στην συνέχεια της εργασίας παρουσιάζονται τα εργαλεία ανάπτυξης που χρησιμοποιήθηκαν. Το πιο βασικό από αυτά αποτελεί το Robot Operating System(ROS) το οποίο αποτελεί τον κορμό της αρχιτεκτονικής λογισμικού που αναπτύχθηκε. Επίσης, σημαντικό εργαλείο αποτελεί η μηχανή παιχνιδιών Unity με την οποία αναπτύχθηκε η γραφική διεπαφή τηλε-ελέγχου. Έπειτα, παρουσιάζεται η μεθοδολογία ανάπτυξης της εφαρμογής και η υλοποίηση της. Πιο συγκεκριμένα, αναφέρεται ο εξοπλισμός που χρησιμοποιήθηκε καθώς επίσης και η δομή της αρχιτεκτονικής λογισμικού. Στο τέλος της εργασίας παρουσιάζονται τρία πειράματα χρήσης της εφαρμογής μαζί με τα συμπεράσματα που προκύπτουν καθώς επίσης και μελλοντικές τροποποιήσεις και κατευθύνσεις προς διερεύνηση.
|
|---|
