Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής
Η γεφύρωση του χάσματος πραγματικότητας που διαχωρίζει την προσομοιωμένη ρομποτική από τα πειράματα σε υλικό θα μπορούσε να επιταχύνει τη ρομποτική έρευνα μέσω βελτιωμένης διαθεσιμότητας δεδομένων. Αυτή η διπλωματική εργασία διερευνά το Domain Randomization, μια απλή τεχνική χρησιμοποίησης προσομοιώ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2022
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/15928 |
| id |
nemertes-10889-15928 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-159282022-09-05T20:15:44Z Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής Experimenting with sim2real methods in robotics tasks Κώστα, Χριστόδουλος Costa, Christodoulos Χάσμα πραγματικότητας Προσομοίωση Πραγματικός κόσμος Reality gap Domain randomization Simulation Real world Η γεφύρωση του χάσματος πραγματικότητας που διαχωρίζει την προσομοιωμένη ρομποτική από τα πειράματα σε υλικό θα μπορούσε να επιταχύνει τη ρομποτική έρευνα μέσω βελτιωμένης διαθεσιμότητας δεδομένων. Αυτή η διπλωματική εργασία διερευνά το Domain Randomization, μια απλή τεχνική χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (Sim2Real) για την εκπαίδευση μοντέλων σε φυσικές δυναμικές της προσομοίωσης που μεταφέρονται με τυχαιοποίηση στον πραγματικό κόσμο. Με αρκετή μεταβλητότητα στην προσομοίωση, ο πραγματικός κόσμος μπορεί να φαίνεται στο μοντέλο ως απλώς μια άλλη παραλλαγή. Εστιάζουμε σε προβλήματα που αφορούν την ισορροπία ενός εκκρεμούς σε κατακόρυφο άξονα, την κίνηση αρθρώσεων του απλού βραχίωνα Arm και την ανάθεση ενός πολύπλοκου task στον ρομποτικό βραχίωνα Franka Emika. Διαπιστώνουμε ότι τα μοντέλα που εκπαιδεύονται με τυχαιοποίηση, όχι μόνο μπορούν να γενικευτούν σε δεδομένα του πραγματικού κόσμου, αλλά αποδίδουν πολύ καλύτερα σε σχέση με τα μη τυχαιοποιημένα μοντέλα. Bridging the reality gap that separates simulated robotics from experiments on hardware could accelerate robotic research through improved data availability. This dissertation study explores Domain Randomization, a simple Sim2Real technique for training models in physical dynamics of the simulation that are randomly transferred to the real world. With enough variability in the simulation, the real world may appear to the model as just another variation. We focus on problems related to the balance of a pendulum on a vertical axis, the joints movement of the simple Arm and the assignment of a complex task to the robotic arm Franka Emika. We find that models trained in randomization can not only be generalized to real world data, but perform much better than non-randomized models. 2022-03-08T08:08:09Z 2022-03-08T08:08:09Z 2022-03-04 http://hdl.handle.net/10889/15928 gr application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Χάσμα πραγματικότητας Προσομοίωση Πραγματικός κόσμος Reality gap Domain randomization Simulation Real world |
| spellingShingle |
Χάσμα πραγματικότητας Προσομοίωση Πραγματικός κόσμος Reality gap Domain randomization Simulation Real world Κώστα, Χριστόδουλος Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής |
| description |
Η γεφύρωση του χάσματος πραγματικότητας που διαχωρίζει την προσομοιωμένη ρομποτική από τα πειράματα σε υλικό θα μπορούσε να επιταχύνει τη ρομποτική έρευνα μέσω βελτιωμένης διαθεσιμότητας δεδομένων. Αυτή η διπλωματική εργασία διερευνά το Domain Randomization, μια απλή τεχνική χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (Sim2Real) για την εκπαίδευση μοντέλων σε φυσικές δυναμικές της προσομοίωσης που μεταφέρονται με τυχαιοποίηση στον πραγματικό κόσμο. Με αρκετή μεταβλητότητα στην προσομοίωση, ο πραγματικός κόσμος μπορεί να φαίνεται στο μοντέλο ως απλώς μια άλλη παραλλαγή. Εστιάζουμε σε προβλήματα που αφορούν την ισορροπία ενός εκκρεμούς σε κατακόρυφο άξονα, την κίνηση αρθρώσεων του απλού βραχίωνα Arm και την ανάθεση ενός πολύπλοκου task στον ρομποτικό βραχίωνα Franka Emika. Διαπιστώνουμε ότι τα μοντέλα που εκπαιδεύονται με τυχαιοποίηση, όχι μόνο μπορούν να γενικευτούν σε δεδομένα του πραγματικού κόσμου, αλλά αποδίδουν πολύ καλύτερα σε σχέση με τα μη τυχαιοποιημένα μοντέλα. |
| author2 |
Costa, Christodoulos |
| author_facet |
Costa, Christodoulos Κώστα, Χριστόδουλος |
| author |
Κώστα, Χριστόδουλος |
| author_sort |
Κώστα, Χριστόδουλος |
| title |
Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής |
| title_short |
Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής |
| title_full |
Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής |
| title_fullStr |
Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής |
| title_full_unstemmed |
Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής |
| title_sort |
πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής |
| publishDate |
2022 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/15928 |
| work_keys_str_mv |
AT kōstachristodoulos peiramatikēsynkrisētechnikōnchrēsimopoiēsēsprosomoiōseōnsim2realseproblēmatarompotikēs AT kōstachristodoulos experimentingwithsim2realmethodsinroboticstasks |
| _version_ |
1771297340408201216 |
