Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής

Η γεφύρωση του χάσματος πραγματικότητας που διαχωρίζει την προσομοιωμένη ρομποτική από τα πειράματα σε υλικό θα μπορούσε να επιταχύνει τη ρομποτική έρευνα μέσω βελτιωμένης διαθεσιμότητας δεδομένων. Αυτή η διπλωματική εργασία διερευνά το Domain Randomization, μια απλή τεχνική χρησιμοποίησης προσομοιώ...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας: Κώστα, Χριστόδουλος
Άλλοι συγγραφείς: Costa, Christodoulos
Γλώσσα:Greek
Έκδοση: 2022
Θέματα:
Διαθέσιμο Online:http://hdl.handle.net/10889/15928
id nemertes-10889-15928
record_format dspace
spelling nemertes-10889-159282022-09-05T20:15:44Z Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής Experimenting with sim2real methods in robotics tasks Κώστα, Χριστόδουλος Costa, Christodoulos Χάσμα πραγματικότητας Προσομοίωση Πραγματικός κόσμος Reality gap Domain randomization Simulation Real world Η γεφύρωση του χάσματος πραγματικότητας που διαχωρίζει την προσομοιωμένη ρομποτική από τα πειράματα σε υλικό θα μπορούσε να επιταχύνει τη ρομποτική έρευνα μέσω βελτιωμένης διαθεσιμότητας δεδομένων. Αυτή η διπλωματική εργασία διερευνά το Domain Randomization, μια απλή τεχνική χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (Sim2Real) για την εκπαίδευση μοντέλων σε φυσικές δυναμικές της προσομοίωσης που μεταφέρονται με τυχαιοποίηση στον πραγματικό κόσμο. Με αρκετή μεταβλητότητα στην προσομοίωση, ο πραγματικός κόσμος μπορεί να φαίνεται στο μοντέλο ως απλώς μια άλλη παραλλαγή. Εστιάζουμε σε προβλήματα που αφορούν την ισορροπία ενός εκκρεμούς σε κατακόρυφο άξονα, την κίνηση αρθρώσεων του απλού βραχίωνα Arm και την ανάθεση ενός πολύπλοκου task στον ρομποτικό βραχίωνα Franka Emika. Διαπιστώνουμε ότι τα μοντέλα που εκπαιδεύονται με τυχαιοποίηση, όχι μόνο μπορούν να γενικευτούν σε δεδομένα του πραγματικού κόσμου, αλλά αποδίδουν πολύ καλύτερα σε σχέση με τα μη τυχαιοποιημένα μοντέλα. Bridging the reality gap that separates simulated robotics from experiments on hardware could accelerate robotic research through improved data availability. This dissertation study explores Domain Randomization, a simple Sim2Real technique for training models in physical dynamics of the simulation that are randomly transferred to the real world. With enough variability in the simulation, the real world may appear to the model as just another variation. We focus on problems related to the balance of a pendulum on a vertical axis, the joints movement of the simple Arm and the assignment of a complex task to the robotic arm Franka Emika. We find that models trained in randomization can not only be generalized to real world data, but perform much better than non-randomized models. 2022-03-08T08:08:09Z 2022-03-08T08:08:09Z 2022-03-04 http://hdl.handle.net/10889/15928 gr application/pdf
institution UPatras
collection Nemertes
language Greek
topic Χάσμα πραγματικότητας
Προσομοίωση
Πραγματικός κόσμος
Reality gap
Domain randomization
Simulation
Real world
spellingShingle Χάσμα πραγματικότητας
Προσομοίωση
Πραγματικός κόσμος
Reality gap
Domain randomization
Simulation
Real world
Κώστα, Χριστόδουλος
Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής
description Η γεφύρωση του χάσματος πραγματικότητας που διαχωρίζει την προσομοιωμένη ρομποτική από τα πειράματα σε υλικό θα μπορούσε να επιταχύνει τη ρομποτική έρευνα μέσω βελτιωμένης διαθεσιμότητας δεδομένων. Αυτή η διπλωματική εργασία διερευνά το Domain Randomization, μια απλή τεχνική χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (Sim2Real) για την εκπαίδευση μοντέλων σε φυσικές δυναμικές της προσομοίωσης που μεταφέρονται με τυχαιοποίηση στον πραγματικό κόσμο. Με αρκετή μεταβλητότητα στην προσομοίωση, ο πραγματικός κόσμος μπορεί να φαίνεται στο μοντέλο ως απλώς μια άλλη παραλλαγή. Εστιάζουμε σε προβλήματα που αφορούν την ισορροπία ενός εκκρεμούς σε κατακόρυφο άξονα, την κίνηση αρθρώσεων του απλού βραχίωνα Arm και την ανάθεση ενός πολύπλοκου task στον ρομποτικό βραχίωνα Franka Emika. Διαπιστώνουμε ότι τα μοντέλα που εκπαιδεύονται με τυχαιοποίηση, όχι μόνο μπορούν να γενικευτούν σε δεδομένα του πραγματικού κόσμου, αλλά αποδίδουν πολύ καλύτερα σε σχέση με τα μη τυχαιοποιημένα μοντέλα.
author2 Costa, Christodoulos
author_facet Costa, Christodoulos
Κώστα, Χριστόδουλος
author Κώστα, Χριστόδουλος
author_sort Κώστα, Χριστόδουλος
title Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής
title_short Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής
title_full Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής
title_fullStr Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής
title_full_unstemmed Πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής
title_sort πειραματική σύγκριση τεχνικών χρησιμοποίησης προσομοιώσεων (sim2real) σε προβλήματα ρομποτικής
publishDate 2022
url http://hdl.handle.net/10889/15928
work_keys_str_mv AT kōstachristodoulos peiramatikēsynkrisētechnikōnchrēsimopoiēsēsprosomoiōseōnsim2realseproblēmatarompotikēs
AT kōstachristodoulos experimentingwithsim2realmethodsinroboticstasks
_version_ 1771297340408201216