Εκμάθηση ρομποτικών ελεγκτών με χρήση αυτόνομων σταθερών δυναμικών συστημάτων

• Main Author: Τοτσίλα, Διόνις
• Other Authors: Totsila, Dionis
• Language: Greek
• Published: 2023
• Subjects: Μάθηση σε ρομπότ; Lyapunov ευστάθεια; Ενισχυτική μάθηση; Imitation learning; Dynamical system-based policies; Autonomous Neural Dynamic Policies (ANDPs)

Οι σύγχρονοι αλγόριθμοι αισθητικοκινητικής μάθησης προσφέρουν πολιτικές που συχνά μπορούν να παράγουν ασταθείς συμπεριφορές, προκαλώντας ζημιά στο ρομπότ ή/και στο περιβάλλον. Η παραδοσιακή εκμάθηση ρομπότ, αντίθετα, βασίζεται σε πολιτικές που βασίζονται σε δυναμικά συστήματα και μπορεί να αναλυθεί...