Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για την αποφυγή εμποδίων με μεθόδους μηχανικής όρασης στο εικονικό περιβάλλον Webots

• Main Author: Παπαγεωργίου, Γεώργιος
• Other Authors: Papageorgiou, Georgios
• Language: Greek
• Published: 2023
• Subjects: Μηχανική όραση; Αποφυγή εμποδίων; Οπτική ροή; Εκτίμηση απόστασης; Προσομοίωση; Computer vision; Webots

Η παρούσα εργασία εκπονήθηκε με σκοπό την πλοήγηση ενός δίτροχου ρομποτικού οχήματος διαφορικής κίνησης στο περιβάλλον προσομοίωσης Webots, έχοντας ως κυρίαρχη πηγή πληροφοριών τα διαδοχικά frames μιας pinhole camera. Ειδικότερα, το ρομποτικό όχημα καταφέρνει να αποφεύγει επιτυχώς τα εμπόδια εντός του εικονικού περιβάλλοντος, κάνοντας χρήση ενός αλγορίθμου οπτικής ροής σε συνδυασμό με εκτίμηση του βάθους της ορατής του περιοχής.