Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για την αποφυγή εμποδίων με μεθόδους μηχανικής όρασης στο εικονικό περιβάλλον Webots
Η παρούσα εργασία εκπονήθηκε με σκοπό την πλοήγηση ενός δίτροχου ρομποτικού οχήματος διαφορικής κίνησης στο περιβάλλον προσομοίωσης Webots, έχοντας ως κυρίαρχη πηγή πληροφοριών τα διαδοχικά frames μιας pinhole camera. Ειδικότερα, το ρομποτικό όχημα καταφέρνει να αποφεύγει επιτυχώς τα εμπόδια εντός τ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2023
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | https://hdl.handle.net/10889/25421 |
| id |
nemertes-10889-25421 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-254212023-07-08T03:53:00Z Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για την αποφυγή εμποδίων με μεθόδους μηχανικής όρασης στο εικονικό περιβάλλον Webots Robotic vehicle programming for obstacle avoidance using computer vision methods within the Webots simulation environment Παπαγεωργίου, Γεώργιος Papageorgiou, Georgios Μηχανική όραση Αποφυγή εμποδίων Οπτική ροή Εκτίμηση απόστασης Προσομοίωση Computer vision Webots Η παρούσα εργασία εκπονήθηκε με σκοπό την πλοήγηση ενός δίτροχου ρομποτικού οχήματος διαφορικής κίνησης στο περιβάλλον προσομοίωσης Webots, έχοντας ως κυρίαρχη πηγή πληροφοριών τα διαδοχικά frames μιας pinhole camera. Ειδικότερα, το ρομποτικό όχημα καταφέρνει να αποφεύγει επιτυχώς τα εμπόδια εντός του εικονικού περιβάλλοντος, κάνοντας χρήση ενός αλγορίθμου οπτικής ροής σε συνδυασμό με εκτίμηση του βάθους της ορατής του περιοχής. The subject of this diploma thesis is the navigation of a two-wheeled differential drive robotic vehicle within the Webots simulation environment, by gathering valuable information of the successive frames of a pinhole camera. More specifically, the robotic vehicle manages to successfully avoid the obstacles within its visible region using an optical flow algorithm combined with the estimation of the depth calculated from the 2D image plane. 2023-07-07T06:16:12Z 2023-07-07T06:16:12Z 2023-07-06 https://hdl.handle.net/10889/25421 el CC0 1.0 Universal http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/ application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Μηχανική όραση Αποφυγή εμποδίων Οπτική ροή Εκτίμηση απόστασης Προσομοίωση Computer vision Webots |
| spellingShingle |
Μηχανική όραση Αποφυγή εμποδίων Οπτική ροή Εκτίμηση απόστασης Προσομοίωση Computer vision Webots Παπαγεωργίου, Γεώργιος Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για την αποφυγή εμποδίων με μεθόδους μηχανικής όρασης στο εικονικό περιβάλλον Webots |
| description |
Η παρούσα εργασία εκπονήθηκε με σκοπό την πλοήγηση ενός δίτροχου ρομποτικού οχήματος διαφορικής κίνησης στο περιβάλλον προσομοίωσης Webots, έχοντας ως κυρίαρχη πηγή πληροφοριών τα διαδοχικά frames μιας pinhole camera. Ειδικότερα, το ρομποτικό όχημα καταφέρνει να αποφεύγει επιτυχώς τα εμπόδια εντός του εικονικού περιβάλλοντος, κάνοντας χρήση ενός αλγορίθμου οπτικής ροής σε συνδυασμό με εκτίμηση του βάθους της ορατής του περιοχής. |
| author2 |
Papageorgiou, Georgios |
| author_facet |
Papageorgiou, Georgios Παπαγεωργίου, Γεώργιος |
| author |
Παπαγεωργίου, Γεώργιος |
| author_sort |
Παπαγεωργίου, Γεώργιος |
| title |
Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για την αποφυγή εμποδίων με μεθόδους μηχανικής όρασης στο εικονικό περιβάλλον Webots |
| title_short |
Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για την αποφυγή εμποδίων με μεθόδους μηχανικής όρασης στο εικονικό περιβάλλον Webots |
| title_full |
Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για την αποφυγή εμποδίων με μεθόδους μηχανικής όρασης στο εικονικό περιβάλλον Webots |
| title_fullStr |
Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για την αποφυγή εμποδίων με μεθόδους μηχανικής όρασης στο εικονικό περιβάλλον Webots |
| title_full_unstemmed |
Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για την αποφυγή εμποδίων με μεθόδους μηχανικής όρασης στο εικονικό περιβάλλον Webots |
| title_sort |
προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για την αποφυγή εμποδίων με μεθόδους μηχανικής όρασης στο εικονικό περιβάλλον webots |
| publishDate |
2023 |
| url |
https://hdl.handle.net/10889/25421 |
| work_keys_str_mv |
AT papageōrgiougeōrgios programmatismosrompotikouochēmatosgiatēnapophygēempodiōnmemethodousmēchanikēsorasēsstoeikonikoperiballonwebots AT papageōrgiougeōrgios roboticvehicleprogrammingforobstacleavoidanceusingcomputervisionmethodswithinthewebotssimulationenvironment |
| _version_ |
1771297145003966464 |
