Οπτικός προσανατολισμός ρομποτικού οχήματος
Κατά τη διάρκεια της διπλωματικής εργασίας μελετήθηκαν συστήματα οπτικού προσανατολισμού. Έγινε μελέτη των μεθόδων οπτικού προσανατολισμού που στηρίζονται στην επίλυση του προβλήματος της επιπολικής γεωμετρίας. Πιο συγκεκριμένα έγινε μελέτη των σύγχρονων μεθόδων επίλυσης του προβλήματος της επιπ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2010
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/3856 |
| id |
nemertes-10889-3856 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-38562022-09-05T14:07:02Z Οπτικός προσανατολισμός ρομποτικού οχήματος Κώττας, Δημήτριος Τζες, Αντώνιος Τζες, Αντώνιος Μάνεσης, Σταμάτης Kottas, Dimitrios Υπολογιστική όραση Οπτικός προσανατολισμός Επιπολική γεωμετρία Ρομποτική Computer vision Vision-only navigation Epipolar geometry Robotics 629.892 637 Κατά τη διάρκεια της διπλωματικής εργασίας μελετήθηκαν συστήματα οπτικού προσανατολισμού. Έγινε μελέτη των μεθόδων οπτικού προσανατολισμού που στηρίζονται στην επίλυση του προβλήματος της επιπολικής γεωμετρίας. Πιο συγκεκριμένα έγινε μελέτη των σύγχρονων μεθόδων επίλυσης του προβλήματος της επιπολικής γεωμετρίας (μέθοδοι 5,7 και 8 σημείων). Παράλληλα έγινε μελέτη αλγορίθμων RANSAC για να εξασφαλιστεί η σθεναρότητα του συστήματος. Τα παραπάνω συστήματα υλοποιήθηκαν σε βιβλιοθήκες λογισμικού σε γλώσσα C++ με δυνατότητα απευθείας χρήσης τους από το περιβάλλον Labview. Αντίστοιχη μελέτη, ανάπτυξη και υλοποίηση έγινε και για το σύστημα απόλυτου προσανατολισμού που χρησιμοποιεί σημεία με γνωστές συντεταγμένες. Στη συνέχεια τα συστήματα που αναπτύχθηκαν αξιολογήθηκαν με χρήση συνθετικών δεδομένων. Τέλος διεξήχθη πειραματική αξιολόγηση του συστήματος που αναπτύχθηκε με πραγματικά δεδομένα μέσω της χρήσης μιας πειραματικής διάταξης όπου η κάμερα είναι προσαρτημένη σε μία διάταξη Pan-Tilt, ενώ προτάθηκαν και τρόποι βελτίωσης της ακρίβειας του συστήματος οπτικού προσανατολισμού. During the diploma thesis, vision-only navigational systems have been studied. Firstly, the epipolar geometry methods (5,7 and 8 points) have been studied in depth. Secondly, a RANSAC framework have been developed to ensure the robustness of the system’s measures. The above systems have been implemented, using the C++ programming language, into software libraries that can be used by the Labview enviroment. Moreover vision-only absolute orientation systems that use landmarks have been developed and implemented. Then the systems developed were evaluated using synthetic data. Finally the system that have been developed was evaluated with real data using an experimental setup where the camera is attached to a Pan-Tilt unit,and ways of improving the vision-only navigational system have been proposed. 2010-10-20T06:15:48Z 2010-10-20T06:15:48Z 2010-06-19 2010-10-20T06:15:48Z Thesis http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/3856 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Υπολογιστική όραση Οπτικός προσανατολισμός Επιπολική γεωμετρία Ρομποτική Computer vision Vision-only navigation Epipolar geometry Robotics 629.892 637 |
| spellingShingle |
Υπολογιστική όραση Οπτικός προσανατολισμός Επιπολική γεωμετρία Ρομποτική Computer vision Vision-only navigation Epipolar geometry Robotics 629.892 637 Κώττας, Δημήτριος Οπτικός προσανατολισμός ρομποτικού οχήματος |
| description |
Κατά τη διάρκεια της διπλωματικής εργασίας μελετήθηκαν συστήματα
οπτικού προσανατολισμού. Έγινε μελέτη των μεθόδων οπτικού
προσανατολισμού που στηρίζονται στην επίλυση του προβλήματος της
επιπολικής γεωμετρίας. Πιο συγκεκριμένα έγινε μελέτη των σύγχρονων
μεθόδων επίλυσης του προβλήματος της επιπολικής γεωμετρίας
(μέθοδοι 5,7 και 8 σημείων). Παράλληλα έγινε μελέτη αλγορίθμων
RANSAC για να εξασφαλιστεί η σθεναρότητα του συστήματος. Τα
παραπάνω συστήματα υλοποιήθηκαν σε βιβλιοθήκες λογισμικού σε
γλώσσα C++ με δυνατότητα απευθείας χρήσης τους από το περιβάλλον
Labview. Αντίστοιχη μελέτη, ανάπτυξη και υλοποίηση έγινε και για το
σύστημα απόλυτου προσανατολισμού που χρησιμοποιεί σημεία με
γνωστές συντεταγμένες. Στη συνέχεια τα συστήματα που αναπτύχθηκαν
αξιολογήθηκαν με χρήση συνθετικών δεδομένων. Τέλος διεξήχθη
πειραματική αξιολόγηση του συστήματος που αναπτύχθηκε με
πραγματικά δεδομένα μέσω της χρήσης μιας πειραματικής διάταξης
όπου η κάμερα είναι προσαρτημένη σε μία διάταξη Pan-Tilt, ενώ
προτάθηκαν και τρόποι βελτίωσης της ακρίβειας του συστήματος
οπτικού προσανατολισμού. |
| author2 |
Τζες, Αντώνιος |
| author_facet |
Τζες, Αντώνιος Κώττας, Δημήτριος |
| format |
Thesis |
| author |
Κώττας, Δημήτριος |
| author_sort |
Κώττας, Δημήτριος |
| title |
Οπτικός προσανατολισμός ρομποτικού οχήματος |
| title_short |
Οπτικός προσανατολισμός ρομποτικού οχήματος |
| title_full |
Οπτικός προσανατολισμός ρομποτικού οχήματος |
| title_fullStr |
Οπτικός προσανατολισμός ρομποτικού οχήματος |
| title_full_unstemmed |
Οπτικός προσανατολισμός ρομποτικού οχήματος |
| title_sort |
οπτικός προσανατολισμός ρομποτικού οχήματος |
| publishDate |
2010 |
| url |
http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/3856 |
| work_keys_str_mv |
AT kōttasdēmētrios optikosprosanatolismosrompotikouochēmatos |
| _version_ |
1771297263922970624 |
