Κατασκευή και έλεγχος λαπαροσκοπικού χειρουργικού ρομποτικού βραχίονα με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας

• Main Authors: Μαυρομμάτη, Αναστασία, Τζωρακολευθεράκης, Εμμανουήλ
• Other Authors: Τζες, Αντώνιος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2012
• Subjects: Λαπαροσκοπικά εργαλεία; Βραχίονες με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας; 617.917 8; Laparoscopic tools; Redundant manipulators

Ο στόχος της εργασίας αυτής είναι η κατασκευή και ο έλεγχος ενός λαπαροσκοπικού εργαλείου με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας (ΒΕ). Ο βραχίονας αποτελείται από συνδεδεμένα τμήματα ή «σπονδύλους» που ενεργοποιούνται από καλώδια Ni-Ti, γνωστά και ως Shape Memory Alloys, που λειτουργούν ως δυαδικοί ενερ...