Συνεργατικός έλεγχος δικτυωμένων ρομποτικών επίγειων οχημάτων

Ο σκοπός αυτής της διατριβής είναι να αναπτυχθούν σχέδια συντονισμού σχετικά με την κίνηση των ρομποτικών πρακτόρων με σκοπό την κάλυψη μιας περιοχής κάτω από RF επικοινωνιακούς περιορισμούς . Οι κόμβοι εκτελούν την κίνηση σε ξεχωριστά χρονικά βήματα σύμφωνα με τις διανεμημένες πληροφορίες που απο...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας:	Κάνταρος, Ιωάννης
Άλλοι συγγραφείς:	Τζες, Αντώνιος
Μορφή:	Thesis
Γλώσσα:	Greek
Έκδοση:	2012
Θέματα:	Κατανεμημένοι αλγόριθμοι Swarm robotics Distributed algorithms 629.895
Διαθέσιμο Online:	http://hdl.handle.net/10889/5653

id	nemertes-10889-5653
record_format	dspace
spelling	nemertes-10889-56532022-09-05T20:52:29Z Συνεργατικός έλεγχος δικτυωμένων ρομποτικών επίγειων οχημάτων Κάνταρος, Ιωάννης Τζες, Αντώνιος Kantaros, Ioannis Κατανεμημένοι αλγόριθμοι Swarm robotics Distributed algorithms 629.895 Ο σκοπός αυτής της διατριβής είναι να αναπτυχθούν σχέδια συντονισμού σχετικά με την κίνηση των ρομποτικών πρακτόρων με σκοπό την κάλυψη μιας περιοχής κάτω από RF επικοινωνιακούς περιορισμούς . Οι κόμβοι εκτελούν την κίνηση σε ξεχωριστά χρονικά βήματα σύμφωνα με τις διανεμημένες πληροφορίες που αποκτώνται από τους κόμβους που συνδέονται στον προκαθορισμένο αριθμό hops έως ότου φθάσουν στη βέλτιστη τοπολογία όσον αφορά την κάλυψη της περιοχής. Τα ρομπότ υποτίθεται ότι είναι εξοπλισμένα με έναν αισθητήρα για λόγους κάλυψης και με έναν ράδιο πομποδέκτη έτσι ώστε να μεταδοθούν οι πληροφορίες. Ωστόσο, η ακτίνα επικοινωνίας δεν απαιτείται να είναι τουλάχιστον διπλάσια της ακτίνας του αισθητήρα επισκόπησης, κάτι που προσθέτει έναν πρόσθετο περιορισμό στο γενικό πρόβλημα. Τα σχέδια συντονισμού αναπτύσσονται εξασφαλίζοντας την συνολική RF συνδεσιμότητα του δικτύου επιτυγχάνοντας τη βέλτιστη κάλυψη περιοχής. Τα αποτελέσματα ελέγχονται περαιτέρω μέσω των μελετών προσομοιώσεων. The purpose of this thesis is to develop coordination schemes concerning the motion of robotic agents for area coverage purposes under RF communications constraints. The nodes perform motion in discrete time steps according to distributed information acquired from nodes which are connected at predefined number of hops until they reach optimum area configuration. Robots are supposed to be equipped with sensor for coverage purposes and with radio transceiver so as information to be transmitted. However, communication radius is not demanded to be at least equal to twice the sensing one, imposing an extra constraint in the overall problem. Coordination schemes are developed ensuring end-to-end RF connectivity of the network while attaining optimum area coverage. Results are further verified via simulations studies. 2012-11-12T08:57:25Z 2012-11-12T08:57:25Z 2012 2012-11-12 Thesis http://hdl.handle.net/10889/5653 gr 0 application/pdf application/pdf
institution	UPatras
collection	Nemertes
language	Greek
topic	Κατανεμημένοι αλγόριθμοι Swarm robotics Distributed algorithms 629.895
spellingShingle	Κατανεμημένοι αλγόριθμοι Swarm robotics Distributed algorithms 629.895 Κάνταρος, Ιωάννης Συνεργατικός έλεγχος δικτυωμένων ρομποτικών επίγειων οχημάτων
description	Ο σκοπός αυτής της διατριβής είναι να αναπτυχθούν σχέδια συντονισμού σχετικά με την κίνηση των ρομποτικών πρακτόρων με σκοπό την κάλυψη μιας περιοχής κάτω από RF επικοινωνιακούς περιορισμούς . Οι κόμβοι εκτελούν την κίνηση σε ξεχωριστά χρονικά βήματα σύμφωνα με τις διανεμημένες πληροφορίες που αποκτώνται από τους κόμβους που συνδέονται στον προκαθορισμένο αριθμό hops έως ότου φθάσουν στη βέλτιστη τοπολογία όσον αφορά την κάλυψη της περιοχής. Τα ρομπότ υποτίθεται ότι είναι εξοπλισμένα με έναν αισθητήρα για λόγους κάλυψης και με έναν ράδιο πομποδέκτη έτσι ώστε να μεταδοθούν οι πληροφορίες. Ωστόσο, η ακτίνα επικοινωνίας δεν απαιτείται να είναι τουλάχιστον διπλάσια της ακτίνας του αισθητήρα επισκόπησης, κάτι που προσθέτει έναν πρόσθετο περιορισμό στο γενικό πρόβλημα. Τα σχέδια συντονισμού αναπτύσσονται εξασφαλίζοντας την συνολική RF συνδεσιμότητα του δικτύου επιτυγχάνοντας τη βέλτιστη κάλυψη περιοχής. Τα αποτελέσματα ελέγχονται περαιτέρω μέσω των μελετών προσομοιώσεων.
author2	Τζες, Αντώνιος
author_facet	Τζες, Αντώνιος Κάνταρος, Ιωάννης
format	Thesis
author	Κάνταρος, Ιωάννης
author_sort	Κάνταρος, Ιωάννης
title	Συνεργατικός έλεγχος δικτυωμένων ρομποτικών επίγειων οχημάτων
title_short	Συνεργατικός έλεγχος δικτυωμένων ρομποτικών επίγειων οχημάτων
title_full	Συνεργατικός έλεγχος δικτυωμένων ρομποτικών επίγειων οχημάτων
title_fullStr	Συνεργατικός έλεγχος δικτυωμένων ρομποτικών επίγειων οχημάτων
title_full_unstemmed	Συνεργατικός έλεγχος δικτυωμένων ρομποτικών επίγειων οχημάτων
title_sort	συνεργατικός έλεγχος δικτυωμένων ρομποτικών επίγειων οχημάτων
publishDate	2012
url	http://hdl.handle.net/10889/5653
work_keys_str_mv	AT kantarosiōannēs synergatikoselenchosdiktyōmenōnrompotikōnepigeiōnochēmatōn
_version_	1771297306959675392

Συνεργατικός έλεγχος δικτυωμένων ρομποτικών επίγειων οχημάτων

Παρόμοια τεκμήρια