Ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ

Αντικείμενο της παρούσας εργασίας είναι η υψομετρική ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ. Για τον υπολογισμό της θέσης του ρομπότ χρησιμοποιήθηκε ένα στερεοσκοπικό σύστημα δύο ίδιων παράλληλων καμερών. Οι εσωτερικές παράμετροι των δύο καμερών και το μήκος της βασικής γραμμής είναι γνωστά. Θεωρείται γι...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας: Κουκουλάς, Νίκος
Άλλοι συγγραφείς: Τζες, Αντώνης
Μορφή: Thesis
Γλώσσα:Greek
Έκδοση: 2013
Θέματα:
Διαθέσιμο Online:http://hdl.handle.net/10889/6009
id nemertes-10889-6009
record_format dspace
spelling nemertes-10889-60092022-09-05T20:14:27Z Ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ Κουκουλάς, Νίκος Τζες, Αντώνης Κούσουλας, Νίκος Koukoulas, Nick Υπολογιστική όραση Στερεοσκοπία Επεξεργασία εικόνας Ανίχνευση θέσης Computer vision Stereoscopic vision Image processing Position detection 629.893 2 Αντικείμενο της παρούσας εργασίας είναι η υψομετρική ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ. Για τον υπολογισμό της θέσης του ρομπότ χρησιμοποιήθηκε ένα στερεοσκοπικό σύστημα δύο ίδιων παράλληλων καμερών. Οι εσωτερικές παράμετροι των δύο καμερών και το μήκος της βασικής γραμμής είναι γνωστά. Θεωρείται για ευκολία ότι όλος ο όγκος του ρομπότ αναπαριστάται απο ένα σημείο P με συντεταγμένες (X,Y,Z) ώς προς σύστημα συντεταγμένων με αρχή το κέντρο προβολής της αριστερής κάμερας. Για τον εντοπισμό του ρομπότ αποκτήθηκαν δύο ακολουθίες βίντεο, μια για κάθε κάμερα, στις οποίες έγινε κατάτμηση κίνησης με την μέθοδο διαφοράς διαδοχικών καρέ. Στη συνέχεια ακολούθησε επεξεργασία εικόνας στα καρέ και των δύο ακολουθιών για την εξαγωγή των περιοχών που απεικονίζουν το αντικείμενο στο επίπεδο της εικόνας. Κατόπιν, υπολογίστηκαν οι θέσεις των κέντρων βάρους των περιοχών για τις δύο ακολουθίες , Pl(xl,yl) και Pr(xr,yr) αντίστοιχα. Τα σημεία αυτά αναπαριστούν το σημείο P στην αριστερή και στη δεξιά ακολουθία εικόνων. Ακολούθησε αντιστοίχιση σημείων μεταξύ των δύο ακολουθιών με βάση την επιπολική γεωμετρία. Τα σημεία στα οποία βρέθηκε αντιστοιχία χρησιμοποιήθηκαν για τον υπολογισμό της θέσης του σημείου P με την μέθοδο της τριγωνοποίησης. The object of this thesis is the position detection of a moving robot. To calculate the position of the robot a stereoscopic system of two identical parallel cameras was used. The intrinsic parameters of the cameras and the length of the baseline are given. To simplify the problem it is assumed that the entire robot can be represented by a point P with (X,Y,Z) coordinates with respect to the coordinate system of the left camera center of projection. To detect the robot two video image sequences were acquired, one for each camera, to which motion segmentation was applied with the frame differencing method. After that, image proseccing was implemented to the frame sequences in order to find the region that represents the robot in the image plane. The centroids of the regions were calculated in the two sequences,Pl(xl,yl) and Pr(xr,yr) respectively. Those points represent the point P in the image planes of the left and right camera. Finally the restriction of epipole geometry was used to find matches between those points. Using those matches the coordinates of P were calculated with the triangulation method. 2013-06-07T06:52:00Z 2013-06-07T06:52:00Z 2013-02-27 2013-06-07 Thesis http://hdl.handle.net/10889/6009 gr 0 application/pdf
institution UPatras
collection Nemertes
language Greek
topic Υπολογιστική όραση
Στερεοσκοπία
Επεξεργασία εικόνας
Ανίχνευση θέσης
Computer vision
Stereoscopic vision
Image processing
Position detection
629.893 2
spellingShingle Υπολογιστική όραση
Στερεοσκοπία
Επεξεργασία εικόνας
Ανίχνευση θέσης
Computer vision
Stereoscopic vision
Image processing
Position detection
629.893 2
Κουκουλάς, Νίκος
Ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ
description Αντικείμενο της παρούσας εργασίας είναι η υψομετρική ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ. Για τον υπολογισμό της θέσης του ρομπότ χρησιμοποιήθηκε ένα στερεοσκοπικό σύστημα δύο ίδιων παράλληλων καμερών. Οι εσωτερικές παράμετροι των δύο καμερών και το μήκος της βασικής γραμμής είναι γνωστά. Θεωρείται για ευκολία ότι όλος ο όγκος του ρομπότ αναπαριστάται απο ένα σημείο P με συντεταγμένες (X,Y,Z) ώς προς σύστημα συντεταγμένων με αρχή το κέντρο προβολής της αριστερής κάμερας. Για τον εντοπισμό του ρομπότ αποκτήθηκαν δύο ακολουθίες βίντεο, μια για κάθε κάμερα, στις οποίες έγινε κατάτμηση κίνησης με την μέθοδο διαφοράς διαδοχικών καρέ. Στη συνέχεια ακολούθησε επεξεργασία εικόνας στα καρέ και των δύο ακολουθιών για την εξαγωγή των περιοχών που απεικονίζουν το αντικείμενο στο επίπεδο της εικόνας. Κατόπιν, υπολογίστηκαν οι θέσεις των κέντρων βάρους των περιοχών για τις δύο ακολουθίες , Pl(xl,yl) και Pr(xr,yr) αντίστοιχα. Τα σημεία αυτά αναπαριστούν το σημείο P στην αριστερή και στη δεξιά ακολουθία εικόνων. Ακολούθησε αντιστοίχιση σημείων μεταξύ των δύο ακολουθιών με βάση την επιπολική γεωμετρία. Τα σημεία στα οποία βρέθηκε αντιστοιχία χρησιμοποιήθηκαν για τον υπολογισμό της θέσης του σημείου P με την μέθοδο της τριγωνοποίησης.
author2 Τζες, Αντώνης
author_facet Τζες, Αντώνης
Κουκουλάς, Νίκος
format Thesis
author Κουκουλάς, Νίκος
author_sort Κουκουλάς, Νίκος
title Ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ
title_short Ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ
title_full Ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ
title_fullStr Ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ
title_full_unstemmed Ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ
title_sort ανίχνευση θέσης κινούμενου ρομπότ
publishDate 2013
url http://hdl.handle.net/10889/6009
work_keys_str_mv AT koukoulasnikos anichneusēthesēskinoumenourompot
_version_ 1771297334299197440