| Περίληψη: | Η διπλωματική εργασία συνίσταται στην κατασκευή και τον έλεγχο της κίνησης ενός ιδιόμορφου ρομποτικού βραχίονα προορισμένου να υλοποιεί ελαφρού τύπου εργασίες. Η διάταξη περιλαμβάνει τις τριβο-πολυμερείς αρθρώσεις συνδεόμενες μεταξύ τους μέσω ελαφρών σωλήνων αλουμινίου, τους βηματικούς κινητήρες, καθώς και τις κάρτες οδήγησής τους, τους αισθητήρες μέτρησης γωνίας περιστροφής των αρθρώσεων και τον προγραμματιζόμενο λογικό ελεγκτή (PLC) για τον έλεγχο της κίνησης του βραχίονα. Επίσης, χρησιμοποιείται το λογισμικό SCADA WinCC Flexible για την επικοινωνία του χρήστη με τη διάταξη.
Βασικός σκοπός της εργασίας είναι ο έλεγχος κίνησης του ρομποτικού βραχίονα Robolink μέσω βηματικών κινητήρων, οι οποίοι με τη σειρά τους ελέγχονται από το PLC. Ο ρομποτικός βραχίονας Robolink είναι ένας βραχίονας από ελαφριά υλικά, σχεδιασμένος για ελαφριές εργασίες με μεγάλες δυνατότητες σε ταχύτητα αλλά σχετικά μικρή ακρίβεια στην επίτευξη θέσης στο χώρο. Ο Robolink είναι ένας βραχίονας διαμορφώσιμος από το χρήστη, ο οποίος μπορεί να επιλέξει το μήκος των μελών του και συνεπώς την απόσταση μεταξύ των αρθρώσεων, ενώ διατίθεται με διάφορους βαθμούς ελευθερίας, ανάλογα με τις ανάγκες της εφαρμογής. Στη συγκεκριμένη εφαρμογή ο βραχίονας διαθέτει 4 βαθμούς ελευθερίας, δύο περιστροφικούς περί άξονα και δύο περιστροφικούς σε επίπεδο. Η κίνηση του βραχίονα γίνεται μέσω νηματόσχοινων τα οποία κινούν τις αρθρώσεις του και συνδέονται μέσω ειδικών τροχαλιών με τους βηματικούς κινητήρες. Η ανίχνευση της κίνησης γίνεται με κωδικοποιητές (encoders) που βρίσκονται πάνω στο βραχίονα και δίνουν την πληροφορία για τη γωνία περιστροφής κάθε άρθρωσης στο PLC. Τα σήματα των κωδικοποιητών διαβάζονται μέσω της κάρτας μέτρησης FM 350-2 του PLC. Η κάρτα FM 350-2 έχει τη δυνατότητα να μετρά παλμικά σήματα μεγάλης συχνότητας, όπως είναι αυτά των κωδικοποιητών, καθώς και να ενεργοποιεί κάποιες ψηφιακές εξόδους ανάλογα με τον αριθμό των σημάτων που έχει δεχθεί. Το PLC λαμβάνει από τη μονάδα FM 350-2 την ακριβή γωνία περιστροφής κάθε άρθρωσης του βραχίονα και ελέγχει την ενεργοποίηση και φορά περιστροφής κάθε ενός από τους τέσσερις βηματικούς κινητήρες, ελέγχοντας κατ’ επέκταση την κίνηση του βραχίονα. Για τη λειτουργία της διάταξης, ο χρήστης μπορεί να επιλέξει ανάμεσα σε 4 δυνατές λειτουργίες κίνησης του βραχίονα. Οι λειτουργίες αυτές είναι: Χειροκίνητη κίνηση με αναλογικά-γραμμικά ποτενσιόμετρα, κίνηση με χρήση οθόνης αφής, κίνηση προκαθορισμένης επίδειξης και κίνηση επιστροφής στη θέση αναφοράς (Reset).
|
|---|
