Προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ
Η διπλωματική αυτή εργασία έχει ως αντικείμενο μελέτης εφαρμογές / διεργασίες στα ρομποτικά σμήνη. Οι εφαρμογές / διεργασίες που εξετάζονται είναι η καλυψιμότητα χώρου, η διατήρηση συνδεσιμότητας και τα παιχνίδια κυνηγού - κυνηγούμενου. Συγκεκριμένα, εξετάζονται δύο μέθοδοι καλυψιμότητας χώρου: κ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2014
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/6708 |
| id |
nemertes-10889-6708 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-67082022-09-05T20:36:31Z Προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ Γιαννουσάκης, Κωνσταντίνος Τζες, Αντώνιος Μάνεσης, Σταμάτιος Giannousakis, Konstantinos Καλυψιμότητα Εποπτεία Ρομποτικά σμήνη Κυνηγός-κυνηγούμενος Ρομποτικά οχήματα Κυρτά χωρία Διατήρηση συνδεσιμότητας Coverage Surveillance Robotic swarms Pursuer-evader Robotic vehicles Convex hulls Connectivity maintenance 629.8 Η διπλωματική αυτή εργασία έχει ως αντικείμενο μελέτης εφαρμογές / διεργασίες στα ρομποτικά σμήνη. Οι εφαρμογές / διεργασίες που εξετάζονται είναι η καλυψιμότητα χώρου, η διατήρηση συνδεσιμότητας και τα παιχνίδια κυνηγού - κυνηγούμενου. Συγκεκριμένα, εξετάζονται δύο μέθοδοι καλυψιμότητας χώρου: κίνηση προς το κεντροειδές και κίνηση προς τη βάθμωση. Εισάγονται οι επικοινωνιακοί περιορισμοί και προτείνονται περιορισμοί κίνησης που εξασφαλίζουν διατήρηση N-hop συνδεσιμότητας, οι οποίοι έπειτα προσαρμόζονται στην καλυψιμότητα χώρου. Αναλύονται δύο τακτικές κυνηγού: οι έμμεσοι κυνηγοί και η τακτική περικύκλωσης, και προτείνονται δύο τακτικές για τους κυνηγούμενους. Η πρώτη αποτελεί μία παθητική αποφυγή των κυνηγών, ενώ η δεύτερη μια πιο δυναμική συνεργατική τακτική. Τέλος, προσομοιώσεις συνοδεύουν όλα τα παραπάνω μέρη, που επιβεβαιώνουν την αποτελεσματικότητά τους και προσφέρουν σύγκριση των διάφορων μεθόδων για την κάθε εφαρμογή. This thesis addresses applications / tasks of robotic swarms. The applications / tasks presented are the area coverage, communication maintenance and pursuer - evasion games. Two methods for area coverage are examined; centroid and gradient movement. Communication constraints are considered and movement constraints are proposed, such that the swarm's N-hop connectivity is retained. Then the contraints are adapted for the area coverage problem. After that, two pursuing tactics are examined; the indirect pursuers and the blanket movement, and two evader tactics are proposed. The first is a passive pursuers avoidance, while the second is a more dynamic collaborative tactic. Finally, simulations accompanying the above sections, confirm the efficiency and offer a comparison between the different methods in each application. 2014-03-10T10:39:13Z 2014-03-10T10:39:13Z 2013-10-11 2014-03-10 Thesis http://hdl.handle.net/10889/6708 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Καλυψιμότητα Εποπτεία Ρομποτικά σμήνη Κυνηγός-κυνηγούμενος Ρομποτικά οχήματα Κυρτά χωρία Διατήρηση συνδεσιμότητας Coverage Surveillance Robotic swarms Pursuer-evader Robotic vehicles Convex hulls Connectivity maintenance 629.8 |
| spellingShingle |
Καλυψιμότητα Εποπτεία Ρομποτικά σμήνη Κυνηγός-κυνηγούμενος Ρομποτικά οχήματα Κυρτά χωρία Διατήρηση συνδεσιμότητας Coverage Surveillance Robotic swarms Pursuer-evader Robotic vehicles Convex hulls Connectivity maintenance 629.8 Γιαννουσάκης, Κωνσταντίνος Προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ |
| description |
Η διπλωματική αυτή εργασία έχει ως αντικείμενο μελέτης εφαρμογές / διεργασίες στα ρομποτικά σμήνη. Οι εφαρμογές / διεργασίες που εξετάζονται είναι η καλυψιμότητα χώρου, η διατήρηση συνδεσιμότητας και τα παιχνίδια κυνηγού - κυνηγούμενου.
Συγκεκριμένα, εξετάζονται δύο μέθοδοι καλυψιμότητας χώρου: κίνηση προς το κεντροειδές και κίνηση προς τη βάθμωση. Εισάγονται οι επικοινωνιακοί περιορισμοί και προτείνονται περιορισμοί κίνησης που εξασφαλίζουν διατήρηση N-hop συνδεσιμότητας, οι οποίοι έπειτα προσαρμόζονται στην καλυψιμότητα χώρου. Αναλύονται δύο τακτικές κυνηγού: οι έμμεσοι κυνηγοί και η τακτική περικύκλωσης, και προτείνονται δύο τακτικές για τους κυνηγούμενους. Η πρώτη αποτελεί μία παθητική αποφυγή των κυνηγών, ενώ η δεύτερη μια πιο δυναμική συνεργατική τακτική.
Τέλος, προσομοιώσεις συνοδεύουν όλα τα παραπάνω μέρη, που επιβεβαιώνουν την αποτελεσματικότητά τους και προσφέρουν σύγκριση των διάφορων μεθόδων για την κάθε εφαρμογή. |
| author2 |
Τζες, Αντώνιος |
| author_facet |
Τζες, Αντώνιος Γιαννουσάκης, Κωνσταντίνος |
| format |
Thesis |
| author |
Γιαννουσάκης, Κωνσταντίνος |
| author_sort |
Γιαννουσάκης, Κωνσταντίνος |
| title |
Προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ |
| title_short |
Προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ |
| title_full |
Προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ |
| title_fullStr |
Προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ |
| title_full_unstemmed |
Προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ |
| title_sort |
προσομοίωση καλυψιμότητας/εποπτείας χώρου από κινούμενα δικτυωμένα ρομπότ |
| publishDate |
2014 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/6708 |
| work_keys_str_mv |
AT giannousakēskōnstantinos prosomoiōsēkalypsimotētasepopteiaschōrouapokinoumenadiktyōmenarompot |
| _version_ |
1771297287744520192 |
