Παραλληλισμός αλγορίθμων σε κάρτες γραφικών για σχεδιασμό κίνησης

Στην παρούσα διπλωματική, κύριος στόχος ήταν η παραλληλοποίηση ενός αλγορίθμου σχεδιασμού κίνησης για κάρτες γραφικών. Για το σκοπό αυτό, χρησιμοποιήθηκε ο Probabilistic Road Map (PRM), ένας αλγόριθμος που προσφέρει μεγάλο βαθμό παραλληλισμού και, συνεπώς, προτείνεται για υλοποίηση σε πολυπύρηνο...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας:	Πάσχος, Ανδρέας
Άλλοι συγγραφείς:	Ψαράκης, Εμμανουήλ
Μορφή:	Thesis
Γλώσσα:	Greek
Έκδοση:	2014
Θέματα:	Σχεδιασμός κίνησης Τεχνητή νοημοσύνη Κάρτες γραφικών Ρομποτική Motion planning Artificial intelligence GPU Robotics Opencl 005.275
Διαθέσιμο Online:	http://hdl.handle.net/10889/7518

id	nemertes-10889-7518
record_format	dspace
spelling	nemertes-10889-75182022-09-05T20:12:23Z Παραλληλισμός αλγορίθμων σε κάρτες γραφικών για σχεδιασμό κίνησης Πάσχος, Ανδρέας Ψαράκης, Εμμανουήλ Ψαράκης, Εμμανουήλ Ασπράγκαθος, Νικόλαος Paschos, Andrew Σχεδιασμός κίνησης Τεχνητή νοημοσύνη Κάρτες γραφικών Ρομποτική Motion planning Artificial intelligence GPU Robotics Opencl 005.275 Στην παρούσα διπλωματική, κύριος στόχος ήταν η παραλληλοποίηση ενός αλγορίθμου σχεδιασμού κίνησης για κάρτες γραφικών. Για το σκοπό αυτό, χρησιμοποιήθηκε ο Probabilistic Road Map (PRM), ένας αλγόριθμος που προσφέρει μεγάλο βαθμό παραλληλισμού και, συνεπώς, προτείνεται για υλοποίηση σε πολυπύρηνους επεξεργαστές. Το πλαίσιο εργασίας που χρησιμοποιήθηκε για τον προγραμματισμό στην κάρτα γραφικών ήταν το OpenCL επειδή προσφέρει ένα αφαιρετικό επίπεδο προγραμματισμού ανεξαρτήτως υλικού και μπορεί να μεταφερθεί σε κάρτες γραφικών από διαφορετικούς κατασκευαστές. Ο αλγόριθμος αποσυντέθηκε στα δομικά του μέρη και καθένα από αυτά μελετήθηκε ξεχωριστά, ώστε να παραλληλοποιηθεί. Κατά τη διαδικασία αυτή, λοιπόν, υλοποιήθηκαν οι εξής αλγόριθμοι: • Ταξινόμηση • Αναζήτηση Γράφου κατά Πλάτος • Κατακερματισμός • Αναζήτηση Κοντινότερων Γειτόνων Οι παραπάνω αλγόριθμοι έχουν γραφτεί με τέτοιο τρόπο ώστε να μπορούν να χρησιμοποιηθούν αυτόνομα, ως ξεχωριστά κομμάτια. In this thesis work, the main objective was the parallelization of a motion planning algorithm for graphics card units. For this purpose, the Probabilistic Road Map (PRM) was chosen, an algorithm that offers a high degree of parallelism and, consequently, is suggested for implementation in many core processing units. The framework used for GPU programming was OpenCL because it provides an abstraction programming layer independent of hardware and is portable among GPUs. The algorithm was decomposed in its structural components and each one of them was processed indepedently with the purpose of massive parallelization. During this process, the following algorithms were implemented: • Sorting • Breadth First Traversal • Hashing • Nearest Neighbours Search The above algorithms have been written in such a way so that they can be used as separate parts. 2014-05-16T08:39:32Z 2014-05-16T08:39:32Z 2014-02-05 2014-05-16 Thesis http://hdl.handle.net/10889/7518 gr 0 application/pdf
institution	UPatras
collection	Nemertes
language	Greek
topic	Σχεδιασμός κίνησης Τεχνητή νοημοσύνη Κάρτες γραφικών Ρομποτική Motion planning Artificial intelligence GPU Robotics Opencl 005.275
spellingShingle	Σχεδιασμός κίνησης Τεχνητή νοημοσύνη Κάρτες γραφικών Ρομποτική Motion planning Artificial intelligence GPU Robotics Opencl 005.275 Πάσχος, Ανδρέας Παραλληλισμός αλγορίθμων σε κάρτες γραφικών για σχεδιασμό κίνησης
description	Στην παρούσα διπλωματική, κύριος στόχος ήταν η παραλληλοποίηση ενός αλγορίθμου σχεδιασμού κίνησης για κάρτες γραφικών. Για το σκοπό αυτό, χρησιμοποιήθηκε ο Probabilistic Road Map (PRM), ένας αλγόριθμος που προσφέρει μεγάλο βαθμό παραλληλισμού και, συνεπώς, προτείνεται για υλοποίηση σε πολυπύρηνους επεξεργαστές. Το πλαίσιο εργασίας που χρησιμοποιήθηκε για τον προγραμματισμό στην κάρτα γραφικών ήταν το OpenCL επειδή προσφέρει ένα αφαιρετικό επίπεδο προγραμματισμού ανεξαρτήτως υλικού και μπορεί να μεταφερθεί σε κάρτες γραφικών από διαφορετικούς κατασκευαστές. Ο αλγόριθμος αποσυντέθηκε στα δομικά του μέρη και καθένα από αυτά μελετήθηκε ξεχωριστά, ώστε να παραλληλοποιηθεί. Κατά τη διαδικασία αυτή, λοιπόν, υλοποιήθηκαν οι εξής αλγόριθμοι: • Ταξινόμηση • Αναζήτηση Γράφου κατά Πλάτος • Κατακερματισμός • Αναζήτηση Κοντινότερων Γειτόνων Οι παραπάνω αλγόριθμοι έχουν γραφτεί με τέτοιο τρόπο ώστε να μπορούν να χρησιμοποιηθούν αυτόνομα, ως ξεχωριστά κομμάτια.
author2	Ψαράκης, Εμμανουήλ
author_facet	Ψαράκης, Εμμανουήλ Πάσχος, Ανδρέας
format	Thesis
author	Πάσχος, Ανδρέας
author_sort	Πάσχος, Ανδρέας
title	Παραλληλισμός αλγορίθμων σε κάρτες γραφικών για σχεδιασμό κίνησης
title_short	Παραλληλισμός αλγορίθμων σε κάρτες γραφικών για σχεδιασμό κίνησης
title_full	Παραλληλισμός αλγορίθμων σε κάρτες γραφικών για σχεδιασμό κίνησης
title_fullStr	Παραλληλισμός αλγορίθμων σε κάρτες γραφικών για σχεδιασμό κίνησης
title_full_unstemmed	Παραλληλισμός αλγορίθμων σε κάρτες γραφικών για σχεδιασμό κίνησης
title_sort	παραλληλισμός αλγορίθμων σε κάρτες γραφικών για σχεδιασμό κίνησης
publishDate	2014
url	http://hdl.handle.net/10889/7518
work_keys_str_mv	AT paschosandreas parallēlismosalgorithmōnsekartesgraphikōngiaschediasmokinēsēs
_version_	1771297315506618368

Παραλληλισμός αλγορίθμων σε κάρτες γραφικών για σχεδιασμό κίνησης

Παρόμοια τεκμήρια