Ασαφής έλεγχος ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου (cart-ball) με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή

Σκοπός της παρούσας διπλωματικής είναι ο έλεγχος ενός ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου πλατφόρμας-σφαίρας (cart-ball) με χρήση ασαφούς ελέγχου ο οποίος υλοποιείται σε ηλεκτρονικό υπολογιστή στο περιβάλλον προγραμματισμού National Instruments LabVIEW 2009. Το φυσικό σύστημα αποτελείται από μία μεταλλι...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας: Τζώρτζης, Δημήτριος
Άλλοι συγγραφείς: Μάνεσης, Σταμάτιος
Μορφή: Thesis
Γλώσσα:Greek
Έκδοση: 2014
Θέματα:
Διαθέσιμο Online:http://hdl.handle.net/10889/8082
id nemertes-10889-8082
record_format dspace
spelling nemertes-10889-80822022-09-05T20:40:17Z Ασαφής έλεγχος ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου (cart-ball) με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή Τζώρτζης, Δημήτριος Μάνεσης, Σταμάτιος Μάνεσης, Σταμάτιος Tzortzis, Dimitrios Ασαφής έλεγχος Αυτόματος έλεγχος Ασαφής λογική Ανάστροφο εκκρεμές Προγραμματιζόμενος λογικός ελεγκτής Fuzzy logic Fuzzy control Inverted pendulum Programmable Logic Controller (PLC) 531.324 Σκοπός της παρούσας διπλωματικής είναι ο έλεγχος ενός ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου πλατφόρμας-σφαίρας (cart-ball) με χρήση ασαφούς ελέγχου ο οποίος υλοποιείται σε ηλεκτρονικό υπολογιστή στο περιβάλλον προγραμματισμού National Instruments LabVIEW 2009. Το φυσικό σύστημα αποτελείται από μία μεταλλική πλατφόρμα σταθερά προσδεδεμένη σε ένα γραμμικό άξονα της εταιρίας FESTO. Για την κίνηση του άξονα χρησιμοποιείται τριφασικός ηλεκτρικός σερβοκινητήρας, επίσης της FESTO, ο έλεγχος του οποίου γίνεται με χρήση ειδικού προγραμματιζόμενου ελεγκτή της ίδιας εταιρίας. Πάνω στην μεταλλική πλατφόρμα έχει τοποθετηθεί μία αψίδα παράλληλη στη διεύθυνση κίνησης της πλατφόρμας. Πάνω στην αψίδα έχουν δημιουργηθεί δύο οδηγοί επικαλυμμένοι με σκόνη γραφίτη σε μορφή κόλλας, η οποία τους κάνει ηλεκτρικά αγώγιμους. Ο ένας από τους οδηγούς έχει τάση 10V στα άκρα του ενώ το ένα άκρο του άλλου αγωγού είναι γειωμένο. Στόχος του αυτομάτου ελέγχου είναι να ισορροπήσει πάνω στην αψίδα μία μεταλλική σφαίρα. Η μεταλλική σφαίρα βραχυκυκλώνει τους δύο αγώγιμους οδηγούς και κατ' αυτό τον τρόπο, με την αρχή του ροοστάτη, λαμβάνεται η θέση της σφαίρας. Η μέτρηση της τιμής της θέσης της σφαίρας όπως και η θέση και η ταχύτητα της πλατφόρμας, οι οποίες λαμβάνονται από τον ελεγκτή του κινητήρα, εισάγονται στον υπολογιστή, μέσω ειδικής κάρτας Εισόδου/Εξόδου (Ε/Ε) της εταιρίας National Instruments, όπου λαμβάνονται από το LabVIEW και οδηγούνται στον ασαφή ελεγκτή που υλοποιείται στο ίδιο πρόγραμμα. Η ταχύτητα της σφαίρας λαμβάνεται επίσης υπ' όψιν στον αυτόματο έλεγχο και προκύπτει στο LabVIEW από παραγώγιση της θέσης της σφαίρας. Το ασαφές σύστημα αποτελείται από πέντε συναρτήσεις συμμετοχής για τη μεταβλητή της θέσης, τρεις συναρτήσεις συμμετοχής για τη μεταβλητή της ταχύτητας και εφτά συναρτήσεις συμμετοχής για την έξοδο του ελεγκτή που εκφράζει την επιθυμητή ταχύτητα της πλατφόρμας. Ο συμπερασμός γίνεται με χρήση 22 κανόνων. Η έξοδος του ασαφούς ελεγκτή εκφράζεται με μια τιμή από -10V έως +10V. Η έξοδος από τον ασαφή ελεγκτή οδηγείται πάλι μέσω της ειδικής κάρτας Ε/Ε στον προγραμματιζόμενο ελεγκτή του κινητήρα της FESTO ο οποίος ελέγχει κατάλληλα το ρεύμα τυλίγματος του κινητήρα ώστε να επιτευχθεί η επιθυμητή ταχύτητα. Η περίοδος του ελέγχου είναι 100 ms. Τα αποτελέσματα του ελέγχου του πιο πάνω συστήματος κρίνονται γενικά ικανοποιητικά δεδομένης της ισχυρής αστάθειας που το χαρακτηρίζει. The subject of the thesis is the automatic control of an inverted pendulum consisting of a cart and a ball. We used fuzzy control to balance the ball on top of an arch. The controller was created in LabView 2009. 2014-11-04T21:43:33Z 2014-11-04T21:43:33Z 2013-02 2014-11-04 Thesis http://hdl.handle.net/10889/8082 gr 0 application/pdf
institution UPatras
collection Nemertes
language Greek
topic Ασαφής έλεγχος
Αυτόματος έλεγχος
Ασαφής λογική
Ανάστροφο εκκρεμές
Προγραμματιζόμενος λογικός ελεγκτής
Fuzzy logic
Fuzzy control
Inverted pendulum
Programmable Logic Controller (PLC)
531.324
spellingShingle Ασαφής έλεγχος
Αυτόματος έλεγχος
Ασαφής λογική
Ανάστροφο εκκρεμές
Προγραμματιζόμενος λογικός ελεγκτής
Fuzzy logic
Fuzzy control
Inverted pendulum
Programmable Logic Controller (PLC)
531.324
Τζώρτζης, Δημήτριος
Ασαφής έλεγχος ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου (cart-ball) με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή
description Σκοπός της παρούσας διπλωματικής είναι ο έλεγχος ενός ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου πλατφόρμας-σφαίρας (cart-ball) με χρήση ασαφούς ελέγχου ο οποίος υλοποιείται σε ηλεκτρονικό υπολογιστή στο περιβάλλον προγραμματισμού National Instruments LabVIEW 2009. Το φυσικό σύστημα αποτελείται από μία μεταλλική πλατφόρμα σταθερά προσδεδεμένη σε ένα γραμμικό άξονα της εταιρίας FESTO. Για την κίνηση του άξονα χρησιμοποιείται τριφασικός ηλεκτρικός σερβοκινητήρας, επίσης της FESTO, ο έλεγχος του οποίου γίνεται με χρήση ειδικού προγραμματιζόμενου ελεγκτή της ίδιας εταιρίας. Πάνω στην μεταλλική πλατφόρμα έχει τοποθετηθεί μία αψίδα παράλληλη στη διεύθυνση κίνησης της πλατφόρμας. Πάνω στην αψίδα έχουν δημιουργηθεί δύο οδηγοί επικαλυμμένοι με σκόνη γραφίτη σε μορφή κόλλας, η οποία τους κάνει ηλεκτρικά αγώγιμους. Ο ένας από τους οδηγούς έχει τάση 10V στα άκρα του ενώ το ένα άκρο του άλλου αγωγού είναι γειωμένο. Στόχος του αυτομάτου ελέγχου είναι να ισορροπήσει πάνω στην αψίδα μία μεταλλική σφαίρα. Η μεταλλική σφαίρα βραχυκυκλώνει τους δύο αγώγιμους οδηγούς και κατ' αυτό τον τρόπο, με την αρχή του ροοστάτη, λαμβάνεται η θέση της σφαίρας. Η μέτρηση της τιμής της θέσης της σφαίρας όπως και η θέση και η ταχύτητα της πλατφόρμας, οι οποίες λαμβάνονται από τον ελεγκτή του κινητήρα, εισάγονται στον υπολογιστή, μέσω ειδικής κάρτας Εισόδου/Εξόδου (Ε/Ε) της εταιρίας National Instruments, όπου λαμβάνονται από το LabVIEW και οδηγούνται στον ασαφή ελεγκτή που υλοποιείται στο ίδιο πρόγραμμα. Η ταχύτητα της σφαίρας λαμβάνεται επίσης υπ' όψιν στον αυτόματο έλεγχο και προκύπτει στο LabVIEW από παραγώγιση της θέσης της σφαίρας. Το ασαφές σύστημα αποτελείται από πέντε συναρτήσεις συμμετοχής για τη μεταβλητή της θέσης, τρεις συναρτήσεις συμμετοχής για τη μεταβλητή της ταχύτητας και εφτά συναρτήσεις συμμετοχής για την έξοδο του ελεγκτή που εκφράζει την επιθυμητή ταχύτητα της πλατφόρμας. Ο συμπερασμός γίνεται με χρήση 22 κανόνων. Η έξοδος του ασαφούς ελεγκτή εκφράζεται με μια τιμή από -10V έως +10V. Η έξοδος από τον ασαφή ελεγκτή οδηγείται πάλι μέσω της ειδικής κάρτας Ε/Ε στον προγραμματιζόμενο ελεγκτή του κινητήρα της FESTO ο οποίος ελέγχει κατάλληλα το ρεύμα τυλίγματος του κινητήρα ώστε να επιτευχθεί η επιθυμητή ταχύτητα. Η περίοδος του ελέγχου είναι 100 ms. Τα αποτελέσματα του ελέγχου του πιο πάνω συστήματος κρίνονται γενικά ικανοποιητικά δεδομένης της ισχυρής αστάθειας που το χαρακτηρίζει.
author2 Μάνεσης, Σταμάτιος
author_facet Μάνεσης, Σταμάτιος
Τζώρτζης, Δημήτριος
format Thesis
author Τζώρτζης, Δημήτριος
author_sort Τζώρτζης, Δημήτριος
title Ασαφής έλεγχος ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου (cart-ball) με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή
title_short Ασαφής έλεγχος ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου (cart-ball) με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή
title_full Ασαφής έλεγχος ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου (cart-ball) με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή
title_fullStr Ασαφής έλεγχος ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου (cart-ball) με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή
title_full_unstemmed Ασαφής έλεγχος ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου (cart-ball) με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή
title_sort ασαφής έλεγχος ανάστροφου εκκρεμούς φορτίου (cart-ball) με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή
publishDate 2014
url http://hdl.handle.net/10889/8082
work_keys_str_mv AT tzōrtzēsdēmētrios asaphēselenchosanastrophouekkremousphortioucartballmechrēsēprogrammatizomenoulogikouelenktē
_version_ 1771297335490379776