Επανασχεδιασμός ρομποτικού λαπαροσκοπικού εργαλείου
Το θέμα αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η παραγωγή, η κατασκευή και ο έλεγχος ενός χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με βελτιωμένα χαρακτηριστικά από το προηγούμενο πρωτότυπο. Το λαπαροσκοπικό εργαλείο αποτελείται από συνδέσμους σε σειρά οι οποίοι ενεργοποιούνται με μορφομνήμο...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2015
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/8240 |
| id |
nemertes-10889-8240 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-82402022-09-05T14:02:34Z Επανασχεδιασμός ρομποτικού λαπαροσκοπικού εργαλείου Redesign of a robotic laparoscopic tool Παπαδόπουλος, Γεώργιος Μάριος Τζες, Αντώνιος Τζες, Αντώνιος Μάνεσης, Σταμάτιος Papadopoulos, Georgios Marios Ρομποτική χειρουργική Λαπαροσκοπικά εργαλεία Τρισδιάστατη εκτύπωση Μορφομνήμονα υλικά Robotic surgery Laparoscopic tools 3d printing SMA 610.285 63 Το θέμα αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η παραγωγή, η κατασκευή και ο έλεγχος ενός χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με βελτιωμένα χαρακτηριστικά από το προηγούμενο πρωτότυπο. Το λαπαροσκοπικό εργαλείο αποτελείται από συνδέσμους σε σειρά οι οποίοι ενεργοποιούνται με μορφομνήμονα καλώδια, οι οποίοι λειτουργούν σαν δυαδικοί ενεργοποιητές με δύο πιθανές καταστάσεις. Κάθε σύνδεσμος αποτελείται από τρεις πρισματικούς ενεργοποιητές, οι οποίοι δημιουργούν μια πλατφόρμα Stewart και παρέχουν μια 3 βαθμών ελευθερίας κινητικότητα σε κάθε σύνδεσμο. Τα ηλεκτρονικά είναι ενσωματωμένα στο εσωτερικό των συνδέσμων, σε αρχιτεκτονική Master-Slave. Η επικοινωνία μεταξύ του χειρούργου και του εργαλείου επιτυγχάνεται με I2C δικτυωμένους μικρο-ελεγχτές, Στον τελευταίο σύνδεσμο του εργαλείου, υπάρχει μια στερεοσκοπική κάμερα και μια πλακέτα IMU η οποία προσφέρει πληροφορίες προσανατολισμού. Επιπρόσθετα, ένα σύστημα αντίληψης δύναμης το οποίο είναι ικανό να επικολληθεί στην επόμενη έκδοση του εργαλείου. Εν κατακλείδι, σχεδιαστικές παράμετροι καθώς και η κινηματική του δυαδικού βραχίονα παρουσιάζεται σε προσομοίωση και πειραματικές μελέτες του λαπαροσκοπικού πρωτότυπου εργαλείου. The subject of this master thesis is the design, the fabrication, the construction and the control of a surgical robotic tool with improved characteristics than previous version. The laparoscopic tool consists of cascaded links which are powered by Shape Memory Alloys wires, acting as binary actuators with two stable states. Each link is composed of three prismatic actuators, creating a Stewart platform and providing a 3-DOF maneuverability for each joint. The electronics are embedded in the inner cavity of the links in, Master-Slave architecture. The communication between the surgeon and the tool is achieved with I2C-networked microcontrollers. In the distal link of the tool, there is a stereoscopic camera and an IMU board that offers orientation information. Moreover, a Force Sensing System, that is able to be attached to the next version of the current tool. Finally, certain design aspects as well as the kinematics of the binary manipulator are presented simulation and experimental studies on the laparoscopic tool prototype. 2015-01-13T11:33:17Z 2015-01-13T11:33:17Z 2014-10-06 2015-01-13 Thesis http://hdl.handle.net/10889/8240 gr 0 application/pdf application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομποτική χειρουργική Λαπαροσκοπικά εργαλεία Τρισδιάστατη εκτύπωση Μορφομνήμονα υλικά Robotic surgery Laparoscopic tools 3d printing SMA 610.285 63 |
| spellingShingle |
Ρομποτική χειρουργική Λαπαροσκοπικά εργαλεία Τρισδιάστατη εκτύπωση Μορφομνήμονα υλικά Robotic surgery Laparoscopic tools 3d printing SMA 610.285 63 Παπαδόπουλος, Γεώργιος Μάριος Επανασχεδιασμός ρομποτικού λαπαροσκοπικού εργαλείου |
| description |
Το θέμα αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η παραγωγή, η
κατασκευή και ο έλεγχος ενός χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με βελτιωμένα
χαρακτηριστικά από το προηγούμενο πρωτότυπο. Το λαπαροσκοπικό εργαλείο
αποτελείται από συνδέσμους σε σειρά οι οποίοι ενεργοποιούνται με μορφομνήμονα
καλώδια, οι οποίοι λειτουργούν σαν δυαδικοί ενεργοποιητές με δύο πιθανές
καταστάσεις. Κάθε σύνδεσμος αποτελείται από τρεις πρισματικούς ενεργοποιητές, οι
οποίοι δημιουργούν μια πλατφόρμα Stewart και παρέχουν μια 3 βαθμών ελευθερίας
κινητικότητα σε κάθε σύνδεσμο. Τα ηλεκτρονικά είναι ενσωματωμένα στο εσωτερικό
των συνδέσμων, σε αρχιτεκτονική Master-Slave. Η επικοινωνία μεταξύ του χειρούργου
και του εργαλείου επιτυγχάνεται με I2C δικτυωμένους μικρο-ελεγχτές, Στον τελευταίο
σύνδεσμο του εργαλείου, υπάρχει μια στερεοσκοπική κάμερα και μια πλακέτα IMU η
οποία προσφέρει πληροφορίες προσανατολισμού. Επιπρόσθετα, ένα σύστημα
αντίληψης δύναμης το οποίο είναι ικανό να επικολληθεί στην επόμενη έκδοση του
εργαλείου. Εν κατακλείδι, σχεδιαστικές παράμετροι καθώς και η κινηματική του
δυαδικού βραχίονα παρουσιάζεται σε προσομοίωση και πειραματικές μελέτες του
λαπαροσκοπικού πρωτότυπου εργαλείου. |
| author2 |
Τζες, Αντώνιος |
| author_facet |
Τζες, Αντώνιος Παπαδόπουλος, Γεώργιος Μάριος |
| format |
Thesis |
| author |
Παπαδόπουλος, Γεώργιος Μάριος |
| author_sort |
Παπαδόπουλος, Γεώργιος Μάριος |
| title |
Επανασχεδιασμός ρομποτικού λαπαροσκοπικού εργαλείου |
| title_short |
Επανασχεδιασμός ρομποτικού λαπαροσκοπικού εργαλείου |
| title_full |
Επανασχεδιασμός ρομποτικού λαπαροσκοπικού εργαλείου |
| title_fullStr |
Επανασχεδιασμός ρομποτικού λαπαροσκοπικού εργαλείου |
| title_full_unstemmed |
Επανασχεδιασμός ρομποτικού λαπαροσκοπικού εργαλείου |
| title_sort |
επανασχεδιασμός ρομποτικού λαπαροσκοπικού εργαλείου |
| publishDate |
2015 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/8240 |
| work_keys_str_mv |
AT papadopoulosgeōrgiosmarios epanaschediasmosrompotikoulaparoskopikouergaleiou AT papadopoulosgeōrgiosmarios redesignofaroboticlaparoscopictool |
| _version_ |
1771297238683746304 |
