Σχεδιασμός - υλοποίηση ενσωματωμένου συστήματος για κίνηση και έλεγχο οχήματος με τη βοήθεια ασύρματης επικοινωνίας

H συγκεκριμένη διπλωματική εργασία αποτελεί συνέχεια μιας σειράς διπλωματικών εργασιών οι οποίες είχαν ως πηγή έμπνευσης το ρομποτικό όχημα (robot rover) Sojourner το οποίο είχε σταλθεί στον πλανήτη Άρη από τη NASA το 1997. Συγκεκριμένα είχε υλοποιηθεί παλαιότερα μια διπλωματική εργασία στην οποία...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας: Γιαννόπουλος, Ευθύμιος
Άλλοι συγγραφείς: Καλύβας, Γρηγόριος
Μορφή: Thesis
Γλώσσα:Greek
Έκδοση: 2015
Θέματα:
Διαθέσιμο Online:http://hdl.handle.net/10889/8253
id nemertes-10889-8253
record_format dspace
spelling nemertes-10889-82532022-09-05T13:59:27Z Σχεδιασμός - υλοποίηση ενσωματωμένου συστήματος για κίνηση και έλεγχο οχήματος με τη βοήθεια ασύρματης επικοινωνίας Γιαννόπουλος, Ευθύμιος Καλύβας, Γρηγόριος Καλύβας, Γρηγόριος Giannopoulos, Efthymios Ενσωματωμένα συστήματα Στερεοσκοπική όραση Embedded systems Robot rover OpenCV 629.893 2 H συγκεκριμένη διπλωματική εργασία αποτελεί συνέχεια μιας σειράς διπλωματικών εργασιών οι οποίες είχαν ως πηγή έμπνευσης το ρομποτικό όχημα (robot rover) Sojourner το οποίο είχε σταλθεί στον πλανήτη Άρη από τη NASA το 1997. Συγκεκριμένα είχε υλοποιηθεί παλαιότερα μια διπλωματική εργασία στην οποία σκοπός ήταν η κατασκευή ενός ενσωματωμένου συστήματος και του αντίστοιχου οχήματος που θα ελέγχεται στα πρότυπα του ρομποτικού οχήματος Sojourner, όσο αυτό είναι εφικτό. Πιο συγκεκριμένα είχε κατασκευαστεί ένα όχημα και είχε γίνει ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός ενσωματωμένου συστήματος βασισμένο στον επεξεργαστή της Intel 8086. Σκοπός στη συγκεκριμένη διπλωματική εργασία, είναι ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός ενσωματωμένου συστήματος, το οποίο θα στηρίζεται σε ένα πιο σύγχρονο υπολογιστικό σύστημα και ταυτόχρονα η υλοποίηση ενός μηχανισμού, με τον οποίο το όχημα θα μπορεί να ανιχνεύει στοιχειωδώς την ύπαρξη κάποιου πιθανού εμποδίου. Αρχικά επιλέχθηκε να υλοποιηθεί μηχανισμός στερεοσκοπικής όρασης προκειμένου να πραγματοποιείται η αναγνώριση πιθανού εμποδίου. Η επιλογή αυτή αποτέλεσε σημαντικό παράγοντα για τον μετέπειτα προγραμματισμό του συστήματος. Στη συνέχεια έγινε ο σχεδιασμός του ενσωματωμένου συστήματος και η επιλογή του hardware που το απαρτίζει. Οι επιλογές που έγιναν προσπάθησαν να αντισταθμίσουν τους παράγοντες κόστους και ταχύτητας. Το επόμενο βήμα αποτέλεσε η software υλοποίηση, δηλαδή ο προγραμματισμός του ενσωματωμένου συστήματος. Αρχικά υλοποιήθηκαν οι ρουτίνες για την κίνηση. Κατόπιν αναπτύχθηκε το πρόγραμμα που αφορά την στερεοσκοπική όραση και στο τέλος έγινε ο προγραμματισμός του radio module. Στη συνέχεια συνδυάστηκαν όλα τα παραπάνω μαζί ώστε να αποτελέσουν την τελική εφαρμογή. Στο τέλος πραγματοποιήθηκε η αξιολόγηση της επιλογής του υπολογιστικού συστήματος που χρησιμοποιήθηκε, καθώς και εξήχθησαν συμπεράσματα για πιθανές μελλοντικές προσθήκες και δυνατότητες. This diploma thesis belongs to a series of diploma theses, which were inspired by NASA’s robot rover Sojourner which had been sent on Mars in 1997. Specifically, in an older diploma thesis, an embedded system was designed and implemented in order to move and control a vehicle, like it had been done with Sojourner, in a feasible degree. More specifically, a vehicle was constructed and an embedded system which was based on Intel 8086 processor was designed and implemented. The goal of this diploma thesis is the design and implementation of an embedded system which is based on a modern computer system. Moreover a mechanism for elementary locating a possible obstacle was implemented. In the first stage, stereo vision was chosen to be the process in which the vehicle would recognize a possible obstacle. That choice was a significant factor for the later system programming. Afterwards, the hardware that is used on the vehicle was chosen. Those choices tried to have a trade-off between cost and performance. The next step was the programming of the embedded system. This step consisted of three more steps. In the first step, movement functions which were responsible for moving the vehicle were programmed. Secondly, the program responsible for stereo vision was also written and the third step was the programming of the radio module which was used. Finally, all those three programs were combined in order to produce the final application. In the end, we assessed the choice of the computer system we used as well as the whole system and we reached on some conclusions. Also, some suggestions for future additions were introduced. 2015-01-13T11:38:53Z 2015-01-13T11:38:53Z 2014-10-15 2015-01-13 Thesis http://hdl.handle.net/10889/8253 gr 0 application/pdf
institution UPatras
collection Nemertes
language Greek
topic Ενσωματωμένα συστήματα
Στερεοσκοπική όραση
Embedded systems
Robot rover
OpenCV
629.893 2
spellingShingle Ενσωματωμένα συστήματα
Στερεοσκοπική όραση
Embedded systems
Robot rover
OpenCV
629.893 2
Γιαννόπουλος, Ευθύμιος
Σχεδιασμός - υλοποίηση ενσωματωμένου συστήματος για κίνηση και έλεγχο οχήματος με τη βοήθεια ασύρματης επικοινωνίας
description H συγκεκριμένη διπλωματική εργασία αποτελεί συνέχεια μιας σειράς διπλωματικών εργασιών οι οποίες είχαν ως πηγή έμπνευσης το ρομποτικό όχημα (robot rover) Sojourner το οποίο είχε σταλθεί στον πλανήτη Άρη από τη NASA το 1997. Συγκεκριμένα είχε υλοποιηθεί παλαιότερα μια διπλωματική εργασία στην οποία σκοπός ήταν η κατασκευή ενός ενσωματωμένου συστήματος και του αντίστοιχου οχήματος που θα ελέγχεται στα πρότυπα του ρομποτικού οχήματος Sojourner, όσο αυτό είναι εφικτό. Πιο συγκεκριμένα είχε κατασκευαστεί ένα όχημα και είχε γίνει ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός ενσωματωμένου συστήματος βασισμένο στον επεξεργαστή της Intel 8086. Σκοπός στη συγκεκριμένη διπλωματική εργασία, είναι ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός ενσωματωμένου συστήματος, το οποίο θα στηρίζεται σε ένα πιο σύγχρονο υπολογιστικό σύστημα και ταυτόχρονα η υλοποίηση ενός μηχανισμού, με τον οποίο το όχημα θα μπορεί να ανιχνεύει στοιχειωδώς την ύπαρξη κάποιου πιθανού εμποδίου. Αρχικά επιλέχθηκε να υλοποιηθεί μηχανισμός στερεοσκοπικής όρασης προκειμένου να πραγματοποιείται η αναγνώριση πιθανού εμποδίου. Η επιλογή αυτή αποτέλεσε σημαντικό παράγοντα για τον μετέπειτα προγραμματισμό του συστήματος. Στη συνέχεια έγινε ο σχεδιασμός του ενσωματωμένου συστήματος και η επιλογή του hardware που το απαρτίζει. Οι επιλογές που έγιναν προσπάθησαν να αντισταθμίσουν τους παράγοντες κόστους και ταχύτητας. Το επόμενο βήμα αποτέλεσε η software υλοποίηση, δηλαδή ο προγραμματισμός του ενσωματωμένου συστήματος. Αρχικά υλοποιήθηκαν οι ρουτίνες για την κίνηση. Κατόπιν αναπτύχθηκε το πρόγραμμα που αφορά την στερεοσκοπική όραση και στο τέλος έγινε ο προγραμματισμός του radio module. Στη συνέχεια συνδυάστηκαν όλα τα παραπάνω μαζί ώστε να αποτελέσουν την τελική εφαρμογή. Στο τέλος πραγματοποιήθηκε η αξιολόγηση της επιλογής του υπολογιστικού συστήματος που χρησιμοποιήθηκε, καθώς και εξήχθησαν συμπεράσματα για πιθανές μελλοντικές προσθήκες και δυνατότητες.
author2 Καλύβας, Γρηγόριος
author_facet Καλύβας, Γρηγόριος
Γιαννόπουλος, Ευθύμιος
format Thesis
author Γιαννόπουλος, Ευθύμιος
author_sort Γιαννόπουλος, Ευθύμιος
title Σχεδιασμός - υλοποίηση ενσωματωμένου συστήματος για κίνηση και έλεγχο οχήματος με τη βοήθεια ασύρματης επικοινωνίας
title_short Σχεδιασμός - υλοποίηση ενσωματωμένου συστήματος για κίνηση και έλεγχο οχήματος με τη βοήθεια ασύρματης επικοινωνίας
title_full Σχεδιασμός - υλοποίηση ενσωματωμένου συστήματος για κίνηση και έλεγχο οχήματος με τη βοήθεια ασύρματης επικοινωνίας
title_fullStr Σχεδιασμός - υλοποίηση ενσωματωμένου συστήματος για κίνηση και έλεγχο οχήματος με τη βοήθεια ασύρματης επικοινωνίας
title_full_unstemmed Σχεδιασμός - υλοποίηση ενσωματωμένου συστήματος για κίνηση και έλεγχο οχήματος με τη βοήθεια ασύρματης επικοινωνίας
title_sort σχεδιασμός - υλοποίηση ενσωματωμένου συστήματος για κίνηση και έλεγχο οχήματος με τη βοήθεια ασύρματης επικοινωνίας
publishDate 2015
url http://hdl.handle.net/10889/8253
work_keys_str_mv AT giannopouloseuthymios schediasmosylopoiēsēensōmatōmenousystēmatosgiakinēsēkaielenchoochēmatosmetēboētheiaasyrmatēsepikoinōnias
_version_ 1771297246916116480