Έλεγχος και αναδιαμόρφωση λαπαροσκοπικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου

• Main Author: Καραγεώργος, Δημήτριος
• Other Authors: Τζες, Αντώνιος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2015
• Subjects: Ρομποτική χειρουργική; Ρομποτικά χειρουργικά εργαλεία; Ανταγωνιστικός έλεγχος; Έλεγχος κινητήρων; Surgical robotics; Robotic tools; Antagonistic control; Motor control; Tendon driven robots; 617.917 8

Σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η αναδιαμόρφωση και ο έλεγχος ενός μικροσκοπικού ρομποτικού εργαλείου με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας, το οποίο είναι οδηγούμενο από τένοντες και προορίζεται για ελάχιστα επεμβατικές χειρουργικές επεμβάσεις. Η αναδιαμόρφωση του ρομποτικού εργαλ...