| Περίληψη: | Σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η αναδιαμόρφωση και ο έλεγχος ενός μικροσκοπικού ρομποτικού εργαλείου με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας, το οποίο είναι οδηγούμενο από τένοντες και προορίζεται για ελάχιστα επεμβατικές χειρουργικές επεμβάσεις. Η αναδιαμόρφωση του ρομποτικού εργαλείου έγκειται στην εύκολη αναπροσαρμογή της διάρθρωσης του τόσο σε κινηματικό όσο και σε κατασκευαστικό επίπεδο. Η στρατηγική ελέγχου που αναπτύχθηκε είναι εμπνευσμένη από τη βιολογία των ανθρωπίνων ανταγωνιστών μυών και βασίζεται στην ανταγωνιστική δράση ζευγών ενεργοποιητών κινητήρων. Οι ανταγωνιστές κινητήρες δρουν σύμφωνα με τη μέθοδο Κύριου-Ακόλουθου για τον έλεγχο των αρθρώσεων του ρομπότ. Μεγάλο μέρος της εργασίας είναι αφιερωμένο στον έλεγχο κινητήρων για τους οποίους αναπτύχθηκε μια μέθοδος εκτίμησης των παραμέτρων τους και μια μέθοδος αντιστάθμισης της τριβής Coulomb που εμφανίζουν. Τέλος, προσομοιώσεις και πειραματικά δεδομένα επαληθεύουν και αξιολογούν τη δράση του ανταγωνιστικού ελέγχου.
|
|---|
