| Περίληψη: | Ως αντικείμενο η παρούσα διπλωματική έχει την κατασκευή και τον έλεγχο ενός ρομποτικού φιδιού που κινείται στο επίπεδο. Το φίδι βασίζεται σε ανεξάρτητους μικροελεγκτές που επικοινωνούν μεταξύ τους ασύρματα μέσω πρωτοκόλλου Wifi. Επίσης, επικοινωνούν με εξωτερικές συσκευές για την εφαρμογή ελέγχου και για τηλεχειρισμό. Οι μικροελεγτές είναι τα υπολογιστικά συστήματα Uno της εταιρίας Arduino. Ως στόχο η διπλωματική αυτή έχει την υλοποίηση της οφιοειδούς πλευρικής κυμάτωσης του ρομποτικού φιδιού και τον έλεγχο της πορείας του με ανατροφοδότηση μέσω αισθητήρων έτσι ώστε να ακολουθεί συγκεκριμένες τροχιές. Αρχικά, γίνεται μια αναφορά στα βιολογικά φίδια και το πώς και από που εμπνεύστηκε ο άνθρωπος τα ρομποτικά φίδια καθώς και για την συνεισφορά της διπλωματικής αυτής εργασίας. Έπειτα, γίνεται μία μοντελοποίηση του ρομποτικού φιδιού, αναλύονται οι τριβές του με το έδαφος και εξάγονται οι δυναμικές του εξισώσεις. Στην συνέχεια, γίνεται μια ανάλυση της ελεγξιμότητας του ρομποτικού φιδιού. Στο τρίτο κεφάλαιο αναλύεται η εξίσωση της μετακίνησης του μηχανισμού και προτείνονται κάποιες μέθοδοι ελέγχου μέσω προσομοιώσεων. Στο τέταρτο κεφάλαιο παρουσιάζεται η υλοποίηση του ρομποτικού φιδιού που έγινε στα πλαίσια της παρούσας εργασίας, τα εξαρτήματα που χρησιμοποιήθηκαν και το λογισμικό το οποίο αναπτύχθηκε προκειμένου να επιτευχθεί η κίνηση του ρομποτικού φιδιού. Επίσης, έγινε και μία ανάλυση της ενεργειακής κατανάλωσης του ρομποτικού φιδιού. Στην συνέχεια παρουσιάζονται ορισμένα πειράματα και τα αποτελέσματα αυτών και εξάγονται συμπεράσματα από αυτά.
|
|---|
