Σχεδιασμός και έλεγχος ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος

• Κύριοι συγγραφείς: Κολλίντζας, Χρήστος, Σιούτας, Σάββας
• Άλλοι συγγραφείς: Τζες, Αντώνιος
• Μορφή: Thesis
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2016
• Θέματα: Ρομποτική; Δυναμική συστημάτων; Robotics; System dynamics; 629.893 2

Το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας αφορά τo σχεδιασμό και τον έλεγχο ενός ερπυστριοφόρου ρομποτικού οχήματος. Ειδικότερα, έγινε η κατασκευή ενός ρομποτικού οχήματος με σκοπό την επίβλεψη συστημάτων σωληνώσεων. Συγκεκριμένα, μελετήθηκε η ήδη υπάρχουσα βιβλιογραφία και σχεδιάστηκε το πιο προσιτά υλοποιήσιμο μοντέλο όσον αφορά τους πόρους που υπήρχαν στη διάθεση μας. Στη συνέχεια μελετήθηκε το μαθηματικό και δυναμικό μοντέλο του συστήματος αυτού και διεξήχθησαν προσομοιώσεις με βάση αυτό, οι οποίες συγκρίθηκαν με την αντίστοιχη πειραματική συμπεριφορά του συστήματος. Οι προσομοιώσεις παρουσιάζουν τη συμπεριφορά του συστήματος υπό διάφορες συνθήκες και πώς αυτή επηρεάζεται από τη μεταβολή διαφόρων παραγόντων. Τα θεωρητικά εργαλεία που χρησιμοποιήθηκαν για την εξαγωγή των αποτελεσμάτων προέρχονται από τη θεωρία δυναμικής ολονομικών και μη συστημάτων, όπως είναι το ρομποτικό δυναμικό μοντέλο Lagrange.